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高压输水系统带水检查的探讨 国内目前水电站的建设为了追求水头，多采用引水式电站，特别是抽水蓄能电站，一般都有较长的引水洞，压力高，斜井或竖井，对输水道的检查方法变成日益突出的问题。如能不需放空输水道即可检查，从经济和安全的角度都是一个比较好的办法。 一、高压水道的设计理念 对于岩石条件好、埋藏深的压力管道，为降低工程造价，通常采用钢筋混凝土衬砌。天荒坪等工程压力隧洞的实测资料显示，当隧洞内水压力大于120～150m时，隧洞混凝土衬砌将完全开裂成为透水衬砌，内水压力直接以体力的方式传递到围岩上，使围岩成为隧洞内水压力的承载结构。因此，对于高水头的混凝土衬砌的高压隧洞（大于100m水头），围岩将是内水压力的主要承担者，因此充分利用围岩承担内水压力是压力隧洞的主要设计理论。衬砌的作用主要是保护围岩表面、避免水流长期冲刷使围岩表层应力状态发生恶化掉块；减少过流糙率、降低水头损失。根据以挪威为代表的国外不衬砌压力隧洞设计经验，归纳总结出如下四个常用的不衬砌或混凝土透水衬砌隧洞围岩承载设计准则。 （1）挪威准则 根据挪威多条不衬砌有压隧洞的设计经验以及Byrte、Askora电站不衬砌有压隧洞失事的经验总结出经验性不衬砌或混凝土衬砌隧洞围岩承载经验准则-挪威准则。挪威准则按下式计算： 式中：为岩体最小覆盖厚度（m）（不包括全、强风化厚度），；为计算点洞内静水压力水头（m）；为河谷岸边边坡倾角，时取；为水容重、岩体容重（N/m3）；为安全因数，一般取1.3～1.5。《水工隧洞设计规范》（DL/T-5195-2004）就是应用该准则确定岩体最小覆盖厚度。 在应用挪威准则计算时，不考虑风化岩体的承载作用，将洞线上所需覆盖厚度从较为完好的岩石面算起；若隧洞处于山脊之下，两侧有较深的冲沟时，应去除局部突出地形，将地形等高线适当修正，不考虑其对地应力的影响。挪威准则已经得到很多实际工程的验证，在初步设计阶段可以用该准则初步确定有压隧洞的位置 （2）雪山准则 对于比较陡峭的地形，特别是山坡坡角大于60°，且隧洞高程的水平向存在临空面的地形，水平侧向覆盖厚度常常起着控制作用，这时需要采用雪山准则作为补充判断。雪山准则来自于澳大利亚雪山工程建议的准则，该准则规定混凝土衬砌高压隧洞的水平向（侧向）岩体覆盖厚度要满足铅直上覆岩体厚度的2倍以上，即。 （3）最小地应力准则 最小地应力准则的原理是要求不衬砌有压隧洞沿线上任一点的内水压力H，不应大于该点围岩中的最小主应力，并有1.2~1.3倍的安全系数，防止发生围岩水力劈裂破坏。 （4）岩渗透准则 由于岩体内存在节理裂隙，而裂隙中又往往有夹泥或碎屑物充填，当隧洞衬砌开裂，在一定压力的渗透水长期作用下，岩体有可能会产生渗透变形冲蚀破坏，因此围岩渗透稳定是要求检验岩体及裂隙的渗透性能，是否能够满足长期渗透稳定要求，即内水外渗量不随时间持续增加或突然增加。根据以往工程经验，Ⅱ～Ⅲ类硬质围岩长期稳定渗透水力梯度一般控制不大于10～15。 二、带水检查方法概述 采用水下自主ROV进行输水道检查，主要是将ROV利用吊机从通气孔进入高压输水道，然后利用程序控制水下ROV沿着水道的混凝土衬砌的内壁进行螺旋形运动（如是竖井则为圆周运动，斜井为螺旋形运动），采用声纳和激光尺对水道的混凝土内壁进行扫描，标出裂缝的开度和位置，标出输水道的变形情况。并可以用水下摄像机对内壁进行摄像，在控制终端能够显示实时影像及该影像所在的位置。 三、关键技术的攻关 1.研究适合于高压输水道检测的紧湊型水下机器人系统结构 根据输水道的具体情况，设计耐高压（一般为最大静水头1.5倍）紧湊型水下机器人载体，进行该机器人载体的水动力学仿真研究，完成优化的框架式、模块化载体结构设计，完成四自由度最优运动控制的软、硬件设计； 2.水下机器人螺旋式扫描运动推进控制和自导航技术 研究沿输水道圆形管壁平稳扫描运动的控制方法，保持机器人艏向始终垂直对准管壁的导航技术，以保持管壁观测和管内变形测量数据的准确性和完整性； 完成为此目的的控制和导航及状态显示软件包的研制； 3.斜井变形高精度测量声呐 研究测量斜井管内变形的声呐系统，完成四分量测量声基阵设计和加工；电子部件及DSP设计、调试；完成声纳数据收集及管内三维形状图像显示、合成和拼接软件，以及根据合成图像的管内变形定量判读软件； 4. 声、光信息融合及图像合成技术 研究光、声数据融合技术，用视频叠加技术，在视频图像上叠加声测数据，以实时观测输水道管壁的变形状况并获取破损状态数据。 完成信息实时融合处理软件包以及视频和叠加数据实时录取硬件。 5.激光尺度测量技术及设备 研制激光尺寸测量