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3.3 测试系统的动态特性 测试系统的动态特征是指在输入量随时间变化时,测试系统 对输入信号的响应特性。 一、测试系统动态特征的描述方法 1.时域微分方程 在初始条件为零的前提下，定义传递函数 其中s为复变量， 特点： 2.传递函数 (1) 只反映系统本身的输出特性,与输入和初始状态无关。 (2) 只反映系统的传输特性,与系统具体的物理结构无关。 (3) 分母中的最高次幂n代表系统微分方程的阶数。 求法：对系统的微分方程作拉普拉斯变换求得。 例1：求一阶系统的传递函数，系统微分方程为 例2：求振动系统 的传递函数。 3.频率响应函数 在初始条件为零的前提下，定义频率响应函数 求法： 即得 (1)若已知 ,则在 中，令 ，将其代入 (2)若已知微分方程，作傅里叶变换，则 (3)用实验方法求得：在初始条件全为零的条件下，同时测得输入和输出，由其傅里叶变换求得。 物理意义：描述了系统的频率特性。 系统的幅频特性 系统的相频特性 描述系统的简谐输入和其稳态输出的关系，不包含瞬态响应信息。 例1:已知系统的频率响应函数 ，求其幅频 特性和相频特性及作图。 例２：设 ， ， 求系统的稳定输出。 4.脉冲响应函数 系统的输入为单位脉冲函数,即 时，系统的输出 即为脉冲响应函数 。 它是对测试系统动态特性的时域描述。 系统的动态 特性描述 频域－频率响应函数 复数域－传递函数 时域－脉冲响应函数 拉普拉斯变换对 傅里叶变换对 h(t) H(s) H(?) 傅里叶变换 拉普拉斯变换 s=j? 传递函数、频率响应函数、脉冲响应函数的关系： 二、环节的串联和并联 任何高阶系统均可看成若干个一阶系统或二阶系统的串联或并联。 1.环节的串联 两个传递函数分别为 和 的环节串联，假设它们之间 没有能量交换，在初始条件为零的情况下，串联后的系统传递函 数为： 若系统由n个环节串联而成，其传递函数为 相应地，系统的频率响应为 其幅频特性： 相频特性： 2.环节的并联 系统总输出为 若系统由n个环节并联而成，其传递函数为 系统的频率响应为 3.负载效应： 实际情况下各环节相联时，后环节总是成为前环节的负载， 环节间总是存在着能量交换和相互影响，以致系统的传递函数 不再是各组成环节传递函数的叠加或相乘。 某系统由于后接另一系统而产生的种种现象。 V E R1 R2 Rm 二、测试系统的动态特性 1.一阶系统的动态特性 系统输入为激振力x(t)，输出为位移y(t)，弹簧刚度为k，阻尼 系数为c。分析系统的受力情况后，可得描述系统的微分方程： 力x(t) 位移y(t) 微分方程为： 作拉普拉斯变换可得： 传递函数为： 0 Re Im ? =0 ? =? 45? ? =1/? 1/2 1 一阶系统的Nyquist图 一阶系统的Bode图 -40 -20 0 20 L(?)/dB ? -20dB/dec ? ?(?)/? -90o -45? 0? (1)一阶系统的单位脉冲响应 (2)一阶系统的单位阶跃响应 t 0 1 t 0 1 求得： 求得： 1 0.632 1T A 0 B 斜率=1/T 2T 3T 4T 5T xo(t) t 63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3% 99.8% 6T 2.二阶系统的动态特性 平衡位置 令 ， ， 归一化后的二阶系统： 影响系统的超调量和振荡次数 取值范围(0.6—0.8) 约为工作频率的3—5倍 越高，系统的响应越快 (1)二阶系统的单位阶跃响应 (2)不同谐振频率输入下二阶系统的稳态输出 二阶系统对具体输入信号的响应