平面机构运动链自由度计算辅导.doc

平面机构（运动链）自由度计算辅导 运动链是指若干个构件通过运动副连接而成的系统。运动链自由度计算主要解决的问题是： 1、运动链的可动性； 2、运动链运动的确定性，即运动链成为机构的条件。 一、平面机构（运动链）自由度： ㈠、计算公式： F=3n-2PL-PH ⑴ 式中：F—机构（运动链）自由度； n—机构（运动链）中的运动构件数； PL—机构（运动链）中低副数，包括移动副和转动副； PH—机构（运动链）中的高副数。 ㈡、公式用途： 运动链类型： ⑴、固定运动链：组成运动链的构件之间没有相对运动。 如桥梁、钢结构支架等。 ⑵、可动运动链： ①、运动不确定的可动运动链：运动链可动，但 运动链中构件的运动不能确定。 ②、具有确定运动的运动链及机构。运动链中构件的 具有确定性。 1、判别运动链能否运动（运动链可动性分析）： ⑴、当F﹥0 运动链能运动，即运动链是可动的。 ⑵、当F≦0 运动链不动，即运动链为固定运动链。 例：判别下面运动链的可动性： 图示：n=3， PL=4，PH=1 。 F=3n-2PL-PH =3×3-2×4-1=0 运动链不可动。 图示：n=4， PL=5，PH=1 。 F=3n-2PL-PH =3×4-2×5-1=1﹥0 运动链可动。 2、判别运动链是否成为机构：运动链的运动确定性分析。 ⑴、当F≦0 运动链不可动，此种运动链不能成为机构； ⑵、当F﹥0 运动链可动： ①、若F﹥原动件数，运动链不能成为机构； ②、若F=原动件数，运动链运动确定，运动链成为机构； ③、若F﹤原动件数，运动链不能成为机构。 结论：运动链成为机构的条件:F﹥0,且F等于机构原动件数。 ㈢、机构自由度计算时应注意的问题： 1、复合铰链及其处理方法： ⑴、概念：复合铰链:多个构件（含固定件）在同一处形成两个或两个以上转动副,该处成为复合铰链。 ⑵、处理方法：PL=m-1,m为该处构件数（含固定件）。 ⑶、常见形式： ①、 ②、 ③、 ④、 例：计算下面运动链自由度，说明要使运动链成为机构需要几个原动件。 ①、 解：图示，n=6，PL=8，PH=1。 Ａ、C两处是符合铰链。 F=3n-2PL-PH =3*6-2*8-1=1 运动链成为机构需要一个原动件。 ②、 解：图示：n=7,P=10。C处是复合铰链（两个移动副， 两个转动副）。 F=3n-2PL-PH =3*7-2*10=1 运动链成为机构需要一个原动件。 2、局部自由度及其处理方法： ⑴、概念：机构中某些构件具有的不影响其它构件 运动的自由度。 ⑵、常见形式：凸轮机构中的小滚子（小滚子转动 不影响其它构建运动）。 ⑶、处理方法：刚化小滚子。 例：计算下列运动链自由度，判别运动链能否成为机 构。 解：图示：A处是符合铰链。E处是局部自由度，将 滚子与EC杆刚化处理。n=4,PL=5,PH=1。 F=3n-2PL-PH =3*4-2*5-1=1 F=1=原动件数，运动链能成为机构。 3、虚约束： ⑴、概念：机构中不产生实际效果的重复约束。 ⑵、处理方法：取出虚约束及相应的构件。 ⑶、常见形式： ①、两个构件之间在多出形成多个运动副。 注：两个构件之间仅能形成一个运动副，若两个构件之间形成 多个运动副，在一定条件下，则只计一个运动副，其它均为虚 约束。 注：虚约束必须在一定几何条件下才能成立，几何条件改变 ，虚约束就变为真约束。 Ａ、两个构件之间形成多个移动副，且移动副导路平行。 例：下图F和F′处两个移动副，只计一个。 图（ a））