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一种新的 ABS 轮速处理方法研究 Research on a New ABS Wheel Speed Processing Approach （北京航空航天大学汽车工程系，北京 100083 ）张坚 丁能根 余贵珍 Zhang Jian Ding Neng-gen Yu Gui-zhen [摘要] 进入单片机的 ABS 原始轮速信号，不仅可能混入畸变信号，而且叠加了高频信 号。利用此原始轮速信号来控制 ABS ，可能导致ABS 电磁阀误动作。本文综合运用周期法 和频率法，先用软件剔除信号中的畸变信号，之后采用滤波加拟合的方法计算轮速及其角加 速度，并以此作为控制依据。ABS 实车道路实验结果表明，上述方法计算得到的车轮角加 速度波动较小，能够作为控制输入并满足控制的实时性要求。 关键词：汽车防抱死 轮速处理 滤波 拟合 中图分类号：U463.52 6 文献标识码：B [Abstract] ABS wheel speed signals which enter the siglechip may interfuse aberrance signals and add high frequency signals. If we use the original wheel signals to control ABS, it may lead to wrong action of ABS valve. In this paper, cycle and frequency approaches are synthetically used ，removing aberrance signals first and then filtering and fitting are adopted for wheel angle acceleration and we regard the acceleration as controls parameter. The result of ABS road test testifies that the approach can make the acceleration fluctuates less and make it be the controls parameter and satisfy real-time performance. Key word: ABS, wheel speed signals processing, filtering, fitting 1 引言 ABS 门限值控制方法的主要控制参数是车轮角加速度和参考滑移率，因此轮速信号的 处理是否合理将直接影响该方法的控制效果。 轮齿加工误差、电磁干扰等使得轮速信号波动比较大，若以其一阶差商作为车轮角加速 度，即便是匀速行驶时也会触发角加速度门限，无法作为控制依据。因此，必须设计一套合 理的轮速算法以满足控制需要。文献[3,4]介绍了频率法、周期法、多倍周期法等目前常用的 轮速计算方法及其在实际应用中的局限性。文献[4]在分析常用轮速计算方法基础上提出了 轮速计算精度自适应方法，通过固定精度来求取轮速脉冲倍乘数，它以多倍周期法为基础， 计算轮速时拉长了时间间隔，降低了实时性。文献[5]提出了计算车轮角加速度之前先对轮 速信号应用卡尔曼滤波器进行处理的方法，这种方法比较复杂，编程不易实现。 为保证车轮角加速度可以作为控制依据和控制的实时性，并且编程容易，本文研究了软 件处理方法。经硬件电路处理得到的脉冲信号进入单片机后，综合运用频率法和周期法计算 处理原始轮速，采用滤波和拟合方法计算车轮角加速度作为控制依据。 2 原始轮速信号中异常信号剔除 汽车运行环境复杂、传感器为弱电系统、齿圈和传感器存在振动，这些都可能产生干扰 信号，所以需要通过程序进一步剔除异常信号。实际轮速都有一定范围，超过这个范围不作 相应处理。如果连续两个脉冲的间隔大于 ABS 最低控制车速（一般为 5km/h ）对应的连续 两个轮齿脉冲的时间间隔∆t ，则令其等于∆t ；若小于最高车速对应的时间间隔∆t ，则视 2