机械手精度的稳健性分析与误差补偿.pdfVIP

第 卷 第 期 青 岛大学学报 !工程技术版 ! ! %’(!)(! !! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 年 月 ! ! !##$ $ *+,(!##$ ! !#$%’( *%+, #%*-.$/*01 .20 ) ! 文章编号# ! ##$ -.-/ !##$#! ##$: #: 机械手精度的稳健性分析与误差补偿A 王卫青!师忠秀!胡艳营!吴焕芹 !青岛大学机电工程学院山东 青岛 # !$$#. 摘要#为了提高机械手的设计精度#引进了模糊稳健分析方法#推导出了基于模糊稳健设 计的机械手手部位姿误差综合精度设计方法#提出了机械手位姿误差补偿公式$最后以 示例说明所述方法的应用$ 关键词#机械手%模糊稳健性%精度%位姿误差%误差补偿 中图分类号# $ 文献标识码# =1(! =0 !!!!! 对于机器人机械手设计而言#运动精度是一个重要问题$机械手运动精度主要是指末杆某点的位置和 ’ 末杆姿态的精度$ 由于一些主要误差源的存在#使得手部真实位姿和期望位姿总存在着误差 $在众多影 ’ ! 响机器人精度的误差因素中#主要有(环境因素%参数原因%测量)控制因素%计算因素和使用因素等 $ 目 前#对机器人机械手精度稳健性的研究还不多见#而稳健性对于机械手的精度具有重要的意义$在误差的干 扰下#机构的运动精度是欠稳健的#并且原来得到的结构参数的优化解还有可能变成破坏约束条件的不可行 解#即不具有约束条件的可行稳健性$本文根据模糊数学和稳健设计原理#不但考虑机构制造误差的随机 性#而且考虑机构综合中的模糊影响因素#对机器人机械手精度设计问题进行了探讨#其原理和方法对类似 问题具有普遍意义$另一方面考虑了机械手位姿误差补偿#提出了位姿误差补偿公式$此方法可推广到一 般机械手的设计中去$ 3 机械手的运动误差分析 ! 对于具有 个自由度的串联杆件机械手#相邻两构 / 件的坐标设置及其基本参数采用 K,V 标记法#见图 所示$记 为二相邻杆件坐标系的齐次坐标变换矩阵# % 它将上编号杆件坐标系向下编号杆件坐标系变换$第6 杆和第 杆坐标架之间的相对关系可描述为 6, ( ,( R R R ( ) ) ) 6 + - 6 6 6 6 6