控制工程基础-第二章.ppt

设计控制系统应完成哪些工作？ 2、控制系统的数学模型 2.1 控制系统的运动方程 2.2 线性系统的频域模型 2.3 方框图与信号流图 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.5 控制系统不同模型间的关系 小 结 本章学习要点 简单物理系统的微分方程的列写； 非线性模型的线性化方法； 传递函数和传递函数矩阵的概念； 结构图和信号流图的变换与化简； 状态空间与状态空间表达式； 控制系统不同模型形式及其之间的转换。 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 直流他励电动机电枢电路，取电枢电压ua为输入量,电动机角速度ωm为输出量,讨论它们之间的关系。 2.1 控制系统的运动方程 注意观察三个示例的微分方程 可以通过求解得到ur(t)~uc(t)，f(t)~x(t)之间内在运动的关联关系、分析系统的运动特性。 进而改造系统-选择适当的R、L、C和m、B、K得到希望的运动规律。 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其物理背景可能完全一样， 可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即它们具有相同的数学模型。这类系统被称为相似系统。 2.1 控制系统的运动方程 控制系统的运动—对系统施加控制（即输入控制信号），从而得到系统输出量（即受控量）随时间的变化规律（即输出响应信号）。 控制系统的运动方程—根据描述系统特性的物理学定律，如机械，电气，热力，液压等方面的基本定律写出。展示系统在运动过程中各变量之间的相互关系，既定性又定量地描述整个系统的运动过程。 数学模型—描述系统内部物理量（或变量）之间的数学表达式，是分析和设计自动控制系统的基础。 静态模型：在静态条件下（即变量不随时间变化），描述变量之间关系的代数方程(组)。 动态模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程(组)。 2.1 控制系统的运动方程 建立数学模型的方法 解析法 —依据描述系统运动规律的运动定律来得到微分方程的方法。 实验法 —基于系统输入输出的实验数据来建立数学模型的方法。 数学模型的形式 时域模型—微分方程、差分方程和状态方程； 复频域模型—传递函数、结构图、频率特性。 2.1 控制系统的运动方程 问题：从严格意义上讲，绝大多数系统的数学模型都不是线性模型（即系统并非是线性系统）。事实上，任何一个元件总是存在一定程度的非线性。即使假设具有线性的特性，也是局限在一定的范围内。 2.1 控制系统的运动方程 两类非线性系统 具有连续变化的非线性系统 动态：y(n)=f(t;y,y(1),…,y(n-1),x,x(1),…,x(m)) 静态：y=f(x) 本质非线性系统 2.1 控制系统的运动方程 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，近似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 线性化的方法 忽略弱非线性环节：如果元件的非线性因素较弱或者不在系统线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略。 台劳级数展开法(小偏差法，切线法，增量线性化法)：适用前提—假设在控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入和输出量只是在平衡点附近作微小变化。 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 平均斜率法：如果一非线性元件输入输出关系如下图所示，此时不能台劳级数展开法，可用平均斜率法得线性化方程为 ： 2.1 控制系统的运动方程 注意：这几种方法只适用于一些非线性程度较低的系统，对于某些严重的非线性（本质非线性)不能作线性化处理，一般用相平面法及描述函数法进行分析。(此部分超出本课程的内容，可参考非线性控制的章节或教材。) 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 说明 本质非线性系统一般不可线性化。 多变量情况处理类似。 工作点不同，所得线性化方程的线性化系数不同，即线性化方程不同。 非线性系统的线性化方程只在工作点附近才成立 。 2.2 线性系统的复数域模型 2.2.1 拉普拉斯变换 2.2.2 传递函数 2.2.3 传递函数矩阵 2.2.4 典型元部件及典型环节的传递函数 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统的复频域模型 2.2 线性系统