SIMOTION在数字化对接系统中的多轴同步控制应用.pdf

机电控制 MECHANICAL AND ELECTRICAL CONTROL SIMOTION 在数字化对接系统中的多轴同步控制应用 Application of SIMOTION in Multi-Axis Synchronization Control of Digital Butt System 北京航空制造工程研究所 张 杨 高明辉 [ 摘要 ] 针对数字化对接系统，基于运动控制系统 控制与运动控制功能，主要应用于控制要求复杂、控制 SIMOTION 提出了虚拟轴的方法，实现多轴同步控制， 速度快和要求精确运动的领域中。 开发了 SIMOTION 控制接口软件，实现数据和指令的 本课题介绍了西门子 SIMOTION 运动控制系统 可靠传输。数字化对接系统中的试验结果验证了多轴 在数字化对接系统中多轴同步控制上的应用，同时给 同步控制方法的有效性。 出了数字化对接系统中 SIMOTION 多轴同步控制和 关键词： 运动控制 多轴同步 数字化对接 SIMOTION 与上位机控制接口软件的实现方法。 [ABSTRACT] Aimed at the digital butt system, vir- 1 多轴同步系统结构 tual axis method based on motion control system SIMO- TION is presented to implement multi-axis synchroniza- 针对不同的部件，数字化对接系统可由 4 个或更多 tion control, and software interface is developed to transfer 个数控定位器组成。每个数控定位器有 3 个驱动轴，可 data and command reliably. Experiment results of digital 以实现 3 个坐标方向的运动，待对接部件固定于数控定 butt system validate multi-axis synchronization control 位器上，通过多个数控定位器的同步调整，实现对整个 method proposed. 部件的位姿调节，最终实现部件的对接。 Keywords: Motion control Multi-axis synchro- 电气控制系统结构如图 1 所示。 nization Digital butt 上位机 触摸控制屏 手持控制器 飞机装配正在从传统的手工、固定式装配向数字 化、柔性装配发展。现代大型飞机对大部件装配提出了 较高的要求，一些传统的装配手段已经不能满足装配精 以太网 度的要求。 部件的数字化对接是飞机柔性装配中的一个关键 问题。数字化对接系统具有自动化、高精度和高效率等 控制器 特点，在国外应用较多，近年来国内也逐渐开始应用。 数字化对接系统是根据部件位姿调节算法规划的路径， Profibus 转换为数控定位器的坐标位移，对部件姿态进行调节， 最终使部件位姿与目标位姿吻合，实现部件的数字化对 元 单 动 驱 接。数字化对接系统对数控定位器的多轴同步控制的 同步性具有较高要求，同步性的好坏将直接影响对接部 件的形变和对接姿态的正确性。 数字化对接系统需要精确的电机伺服控制系统来 保证对接的精度。在运动控制领域，一般的电机驱动器 图1 电气系统结构图 只提供丰富的运动控制功能，逻辑控制和复杂运算功能