【全套课件】控制工程基础 （全套完整课件)课件.ppt

基本环节的频率特性 博德图 对数幅频特性 低频渐近线： 高频渐进线： 对数相频特性 斜率40dB/dec 转角频率 基本环节的频率特性 博德图 基本环节的频率特性 延时环节 1 U(ω) V(ω) 0 奈氏图 奈氏图和博德图的绘制方法和步骤 奈氏图 将传递函数转化为由典型环节组成的形式（串联）,并写出频率特性； 起点 终点 与坐标轴交点 ：分别令实、虚部为零，得相交频率和虚、实部 。 参考幅值、相位、虚部、实部的变化趋势。时间常数（分子、分母部分）对相角的影响(大者先影响，在1/T附近有大的变化)。 中间补点修整 λ为积分环节的个数 K*为开环根轨迹增益（首一型） 奈氏图和博德图的绘制方法和步骤 博德图 将传递函数转化为由典型环节组成的形式（串联） 列出各环节的转角频率，从小到大排列 画初始段 ：斜率为-20×λ的斜线 ，零分贝线的交点频率等于 从第一个转角频率开始沿轴向右，每经过一个转角频率斜率变更一次。惯性环节为－２０dB/dec，振荡环节为－4０ dB/dec等 修正渐近线（一般ζ＝０.３８～０.７１之间时可不进行修正），得精确曲线 对数相频特性曲线为各典型环节的相频特性曲线的叠加 反之可由博德图求传递函数 （最小相位系统 ） 奈氏图和博德图的绘制方法和步骤 例：由博德图求传递函数，画奈氏图 （最小相位系统 ） -20 -40 -60 0 0 -90o -180o -270o ω1 ω2 L1 Im Re 0 §3. 控制系统的频域指标 开环频率特性和闭环频率特性 频率特性的性能指标 最小相位系统 系统辩识 频率响应指标和瞬态响应指标之间的关系 开环频率特性和闭环频率特性 系统的闭环频率特性可由开环频率特性通过三频段法近似求得 低频段为0dB线 中频段采用描点法获得 高频段同开环频率特性 频率特性的性能指标 截止频率和带宽 ： 幅值下降到零频幅值的－３dB时的角频率ωb，０～ωb称为系统的带宽ωBW。带宽越宽，响应越快，但高频干扰越大 谐振峰值Ｍｒ和谐振频率ωｒ： Ｍｒ越大阻尼比越小越易振荡。反映了系统的相对稳定性。一般取 （即 ）时，阻尼比为 剪切率 ： 截止频率处的斜率 ，表征了辨别信号的能力 其它还有系统相对稳定性的指标：增益裕量、相位裕量等，在下章中介绍 最小相位系统 复平面s的右半部没有零点和极点的传递函数称为最小相位传递函数 。具有最小相位传递函数的系统，称最小相位系统。最小相位系统相位滞后最小 系统辩识 通过实验的方法获得系统的频率特性曲线（一般为BODE图），通过系统辩识得到系统得到系统的频率特性 对于实验BODE曲线采用水平线、-20dB/dec、 -40dB/dec等线段作近似，之后根据所得的近似BODE图写出系统得频率特性，再根据系统谐振情况及从相频特性曲线所获得的非最小相位环节和延时环节的信息进行修正。 频率响应指标和瞬态响应指标之间的关系（二阶系统为例） §4.几何稳定判据 几何判据是根据闭环系统的开环传递函数的奈氏图或博德图来判断系统的稳定性及稳定性储备 奈魁斯特稳定判据 对数判据 §4.几何稳定判据 奈魁斯特稳定判据 当在[s]平面上ω从-∞变化到+∞时，在[GH]平面所的奈氏曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数为N０=PR-ZR，其中PR为开环右极点个数，ZR为闭环右极点的个数。 0 j ω + ∞ - ∞ ω =0 ω→-∞ ω→+∞ 0 σ [s] [GH] (-1,j0) r= ∞ §4.几何稳定判据 奈魁斯特稳定判据 系统稳定（闭环右极点个数为零ZR=0）的充要条件为：ZR=PR-N０=0 ω从０变化到+∞时 ,ＺR＝ＰR－２Ｎ 0 j ω + ∞ - ∞ ω =0 ω→+∞ 0 σ [s] [GH] (-1,j0) §4.几何稳定判据 奈魁斯特稳定判据注意事项 开环稳定，闭环不一定是稳定的；反之开环不稳定，闭环有可能是稳定的。对于最小相位的开环传递函数，并且开环增益大于零时，则只有三阶或三阶以上的闭环系统才可能不稳定。 虚轴上及原点上的开环极点为左极点。 当曲线通过（－１，j0）点时，表示闭环系统有极点位于虚轴上，为临界稳定状态，工程上归为不稳定。 若开环传递函数含有积分环节（即有位于原点的极点），当ω→０时，奈氏曲线沿某一坐标轴趋向∞开环曲线不封闭，可以通过作辅助曲线（圆弧）后再进行判别，辅助曲线是一半径为∞的圆弧，从奈氏曲线的起始端开始反时针方向绕过λ×90o和实轴相交后即可。 §4.几何稳定判据 奈魁斯特稳定判据注意事项 对于比较复杂的系统，不容易直