小车自动走迷宫实验报告.docVIP

科技创新三小车自动走迷宫组实验报告 小车自动走迷宫项目简介 本项目是以“IEEE标准电脑鼠走迷宫”邀请赛（长三角地区）为背景设立的，采用美国LuminaryMicro公司生产的32位ARM CortexM3处理器LM3S102（datasheet下载），控制和检测红外传感器，主CPU 根据检测到的传感信号，控制电机驱动电路调整行走路径，直到到达终点，走出迷宫。我们将整个项目分成三个阶段，如下 至最后验收，我们完成了前两个阶段的工作，最后由于小车调试的并非太理想，没有将完整的算法（小车模拟的算法）移植到单片机中，只是写了个简单的右手法则走出迷宫。电机采用直流减速电机，最高输出转速为800 转/分钟，工作电压为DC3V。电机驱动电路采用专用的单相直流电动机桥式驱动芯片TA7291S（datasheet下载)， 电机驱动电路 TA7291S 是TOSHIBA 公司生产的单相直流电动机桥式驱动芯片，工作电压4~20 伏，最大输出电流400mA。电动机驱动由输入端IN1 和IN2 控制，控制方法如下表所示。 2.车速检测电路 车速检测用于检测并记录车体运行的路径，通过车速检测记录车体做迷宫的坐标，同时也起到控制车速和保持左右双轮的速度一致。检测原理：在左轮和右轮的内则都贴有的光电码盘，码盘由两种颜色组成白色和黑色。红外发射管安装在车轮光电检测码盘的检测区域，当红外发射与接收管正对着黑色边时，红外线没有被反射，接收管的电阻很大；当红外发射与接收管正对着白色边时，红外线被反射，接收管的电阻很小。检测电路如所示。 车速检测电路 ? 在图 1.9 的检测电路中，红外发射与接收管正对着黑色边时，PULSE 输出高电平；正对着白色边时，PULSE 输出低电平；从黑色边到白色边，PULSE 输出一个下降沿信号；从白色边到黑色边，PULSE 则输出一个上升沿信号。LM3S102 单片机可以检测输出脉冲的下降沿信号判断车轮转到的角速度，当检测到13 个下降沿信号时，轮子转动了一圈。红外检测电路是用于迷宫挡板的检测，分为左侧、右侧、前方三个方向，三个方向的检测原理相同，某一个方向的检测电路如图 1.10 所示。 红外检测电路 ? 一体式红外线接收传感器IRM8601S(datasheet下载)，它内部集成自动增益控制电路、带通滤波电路、解码电路及输出驱动电路。当连续收到38KHz 的红外线信号时，将产生脉宽10ms 左右的低电平。如果没有收到信号，便立即输出高电平。如图2.4 所示，Send 为发射控制端，高电平时发射38KHz 的红外信号。Out 为接收输出端，低电平表示收到信号。R16 为发射端的限流电阻，起保护Q3 管作用；R28 为接收端的限流电阻，防止过大的I/O 端口电压，起保护LM3S 系统单片机的I/O 口作用。一、检测障碍物的软件设计 根据接收头是否检测到经过反射的红外线信号，就可以判断是否存在障碍物。由于接收头检测到信号时只产生一个负脉冲，所以只需要在检测时使能红外线发射，一次检测结束后使能无效，程序设计参考流程图如所示。 　 二、模拟程序的设计 ?1、基本思路 编写模拟程序的出发点是在没有硬件的情况下，模拟出小车走迷宫的环境，然后探索一种能让小车走出迷宫的算法。这项工作与小车的硬件调试同时进行，为整个小车走迷宫的任务做先期准备。? 基本思路如下： （1）? 图形库CS111的利用。 使用Visual Studio中的图形库CS111（须另外安装），可以使虚拟的小车走迷宫可视化，其一可以加快程序编写的效率，其二可以作为以后实际调试车子的参考。? （2）? 关于迷宫。 有两种属性不同的迷宫，一个是模拟的客观迷宫，另外一个是随着小车的探测，储存在小鼠内存中的迷宫。 前者以txt文档存储客观迷宫信息。 例如，下图的迷宫，可以表示为 ? C6C2 5596 5DA3 19A2 ?4*4的迷宫，可表示为一个4*4 数组，数组元素为一个16进制数。 左上角的（C）16= （1100）2，表示迷宫左上角的格子按ESWN，逆时针的顺序为（有墙，有墙，无墙，无墙）的状态。 ?小鼠内存中的迷宫，也为类似的4*4结构，初始设为全0，即未经探测的方格设为四面均不通。 （3）? A． 读迷宫数据????????????? bool GetMaze(int*mazeData) B． C． D． E． 图形补全，计算最佳路径? void DataRefresh() F． 小车最后一次行走 ?4、小车的遍历过程为右手定则，即小车遇过分岔路口，按照“右，中，左”的顺序行进探测。 　 　 小车最初的码盘是纸制的，为黑白相间，一共24格。理论上，当红外照射白色部分时，红外反射，由红外接收管接收到红外线形成低电平；当照射到黑色部分时，红外吸收，形成高电平。然后，在实