伺服系统课第六章.docVIP

交流异步电机变频调速 §6-1 基本控制方式（VVVF） 变频调速是通过改变频率，来调节交流异步电机的空载理想转速，即旋转磁场的转速。 由于是异步，所以，实际最终控制的是它的转差率s。 在进行电动机调速时，必须考虑一个重要的因素，就是希望保持电动机中每极磁通量为额定值不变。如果这个磁通太弱，铁心利用不充分，因此在同样的转子电流下，电磁转矩小，电动机的负载能力下降；如果过份增大了磁通，进入B-H曲线的非线性部分；又会使铁心趋于饱和，从而导致过大的励磁电流。 交流电机不同于直流电机；直流电机的励磁系统是独立的，只要对电枢反应有恰当的补偿，保持不变是很容易做到的。但在交流异步电机中，磁通是由定子和转子磁动势合成产生，要保持磁通恒定就要费一些周折了。 我们知道；三相异步电机定子每相电动势有效值是 气隙磁通在定子每相中感应电动势有效值。单位为V 定子频率 单位为HZ 定子每相绕组串联匝数 基波绕组系数 每极气隙磁通量，单位为Wb 由上式可知，只要保持和的比值不变，便可达到控制磁通恒定的目的。 基频以下的调速 基频指电机的额定频率，一般即50Hz，在基频以下，这时，只要保证整个调速过程 就能保持原订的不变，但绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势较高时，可以忽略定子绕组内的漏阻抗压降，而认为定子相电压，则得 也就是说在基频以下调速，在变频的同时还要变压，这就是VVVF方式（或称恒压频比控制方式）。 在低频时，与本身就很小，定子漏阻抗压降所占的份量比较显著，不能忽略。这时，我们人为地将电压提高一些，以便近似补偿定子压降。见图6-1 b线，这又称为转矩提升，因为如果起自原点（a）会造成低频转发很小。在实际应用中，不同机械对象其负载大小和性质都有所不同（例如当用于驱动水泵时的交流电机），因此，其U/f的低频提升值（电压）与斜率有所区别才能匹配。一般通用变频器，在它的控制软件中，总是储备十几种曲线供根据使用对象来选择。 图6-1 U/f曲线 基频以上的调速 我们以普通电机50Hz为基准，相应定子线电压，但有些设备如制氧机需要增速（增压机）调频将达到100Hz～200Hz，这时，如果继续执行变压变频，其线电压将大于额定电压，所以，在基速以上调速，保持不变为值，这样就迫使磁通与频率成反比地降低（图6-2），这就是VVVF控制方式的两个特点；基频下的变频变压（恒转矩），基频上的恒压变频（恒功率）。 由于原设计的异步电机与变频器联接终究存在一些不足之处（调速范围，低速转矩等）因此，出现专门与变频器配套使用的异步电机；叫变频电机 （YVF系列）。 图6-2 VVVF的两种调速方式 §6-2 变压变频调速系统中的PWM技术 变频调速的实质就是人为地设计一个能变频变压的三相正弦波电源以取代固定50赫芝的三相电网。 现在最常用的就是交—直—交形式；（图6-3）交—直—交广泛应用于中，小功率。大功率与特大功率考虑损耗和效率则采取交—交形式。在图6-3中，UR称整流器，UI称逆变器，所述变压变频全部发生在逆变器中。中间环节使用大电容，完成交—直变换，这就是电压型。（如果使用电感则称为电流型） 图6-3 交-直-交变频调速 图6-4交-直-交的逆变电路 6个IGBT功率开关组成的逆变器已成变频行业内标准定式；（连它的管子标号顺序都已成约定），所有各种PWM方法最终都体现在这6个开关的合断顺序以及脉宽的规则。 早期的交—直—交变压变频器所输出的三相交流波形都是矩形波或六拍阶梯波，这是因为当时没有全控器件，逆变器只能采用半控式的晶闸管（图6-3a），其关断的不可控性和较低的开关频率导致逆变器的输出波形不可能近似按正弦波变化，这样就会有较大的低次谐波，使电动机输出转矩存在脉动分量，影响其稳态工作性能，尤其在低速运行时更为明显。 在出现全控式电力电子开关器件之后，工程人员开发了一批比较完善的PWM逆变器，如图6-3b）所示，图示为PWM逆变器输出的线电压电压波形，每个周期脉冲波面积与相应正弦波段的面积相等，这叫波形面积相等原则。只有这样才能保证在一系列不同脉宽的开关状态下，使电机定子绕组内出现我们所期望的正弦波电压。 目前主要有四种PWM控制技术 正弦脉宽调制（SPWM） 消除指定谐波（SHEPWM） 电流滞环跟踪（CHBPWM） 电压空间矢量（SVPWM） §6-3 SPWM技术 1）基本原理 逆变器的输出波形是一系列