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FreeRTOS 任务管理分析 freertos 是一个轻量级的rtos，它目前实现了一个微内核，并且port 到arm7, avr, pic18, coldfire 等众多处 理器上；目前已经在rtos 的市场上占有不少的份额。它当然不是一个与vxworks 之类的rtos 竞争的操作系 统，它的目标在于低性能小RAM 的处理器上。整个系统只有3 个文件，外加上port 的和处理器相关的两 个文件，实现是很简洁的。 与ucosii 不同，它是free 的，ucosii 不是free 的，虽然它的代码是公开的。FreeRTOS 提供的功能包括： 任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理。FreeRTOS 内核支持优先级调度算法，每个任务可 根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU 总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。 FreeRT0S 内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务 就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU 的使用时间。这一点是和ucosii 不同的。 另外一点不同是freertos 既可以配置为可抢占内核也可以配置为不可抢占内核。当FreeRTOS 被设置为可 剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的 CPU 使用权，这样可保证系统满足实 时性的要求；当FreeRTOS 被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务 主动释放CPU 的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU 的运行效率。 这篇文章是以freertos v5.0 版本的代码为例子分析下它的任务管理方面的实现。时间关系可能没有太多时 间写的很详细了。 1.链表管理 freertos 里面的任务管理，queue,semaphore 管理等都借助于双向链表，它定义了个通用的数据结构 struct xLIST_ITEM { portTickType xItemValue; //链表节点的数据项，通常用在任务延时，表示 //一个任务延 时的节拍数 volatile struct xLIST_ITEM * pxNext; //通过这两个成员变量将所有节点 volatile struct xLIST_ITEM * pxPrevious;//链接成双向链表 void * pvOwner; //指向该item 的所有者，通常是任务控制块 void * pvContainer; //指向此链表结点所在的链表 }; 这个数据结构定义了一个通用的链表节点；下面的数据结构定义了一个双向链表 typedef struct xLIST { volatile unsigned portBASE_TYPE uxNumberOfItems;//表示该链表中节点的数目 volatile xListItem * pxIndex;//用于遍历链表，指向上次访问的节点 volatile xMiniListItem xListEnd;//链表尾结点 } xList; 而下面这个数据结构用在xList 中，只是为了标记一个链表的尾，是一个marker struct xMINI_LIST_ITEM { portTickType xItemValue; volatile struct xLIST_ITEM *pxNext; volatile struct xLIST_ITEM *pxPrevious; }; typedef struct xMINI_LIST_ITEM xMiniListItem; 对于链表的操作也定义了一系列的函数和宏，在list.c 文件中。如初始化个链表，吧一个节点插入链表等。 初始化链表: void vListInitialise( xList *pxList ) { pxList-pxIndex = ( xListItem * ) ( pxList-xListEnd ); pxList-xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY; pxList-xListEnd.pxNext = ( xListItem * ) ( pxList-xListEnd ); pxList-xListEnd.pxPrevious = ( xListItem * ) ( pxList-xListEnd ); pxList-uxNumberOfItems = 0;