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任务3 步进电机控制 [任务概述] 步进电机是一种以脉冲信号控制转速的电机，很适合使用单片机来进行控制。在数控机床、医疗器械、仪器仪表、机器人以及其它自动设备中得到了广泛应用。本任务要求用单片机的P0口~P3口中的IO端口输出信号控制步进电机的转向和转速。要求选择合适的元器件，画出硬件原理图，制作实验板，编程并调试。 [简要相关知识] 一、步进电机的工作原理 1、步进电机的种类 步进电机外形如图2-12所示。 步进电机按绕在定子的线圈配置分类可分为2相、4相、5相等，如图2-13所示。 步进电机按外部引线可分为三线式、五线式、六线式等，但其控制方法均相同，均以脉冲信号进行驱动。 2、步进电机的工作原理 步进电机，顾名思义，就是一步一步走的电机，所谓“步”指的是一个脉冲信号控制下转动角度。一般每步为1.8°，若转一圈360°，需要200步才能完成。有的每步为18°，转一圈只需20步。角度越小，则控制精度起高。步进电机每走一步，就要加一个脉冲信号，也称激磁信号。无脉冲信号输入时，转子保持一定的位置，维持静止状态。若加入适当的脉冲信号时，转子则会以一定的步数转动。如果加入连续的脉冲信号，步进电机就连续转动，转动的速度与脉冲频率成正比，正、反转可用脉冲的顺序来控制。 步进电机的激磁方式有1相激磁、2相激磁和1-2相激磁。 1相激磁法：在每一瞬间只有一个线圈导通，其他线圈在休息，其特点是，激磁方法简单，消耗电力小，精确度良好。但是转矩小，振动较大，每送一次激磁信号可走1.8°。 2相激磁法：在每一瞬间会有两个线圈同时导通，特点是转矩大，振动较小，每送一次激磁信号可走1.8°。 1-2相激磁法：1相与2相交替轮流导通，精确度提高，且运转平滑，但每送一次激磁信号，只走0.9°,又称半步驱动。 1相激磁、2相激磁和1-2相激磁方式如表2-1所示。 表2-1 3种激磁方式 1相激磁 2相激磁 1-2相激磁 步 A B 步 A B 步 A B 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 2 1 0 1 1 2 1 0 0 1 2 0 0 1 1 3 1 1 0 1 3 1 1 0 0 3 1 0 1 1 4 1 1 1 0 4 0 1 1 0 4 1 0 0 1 5 0 1 1 1 5 0 0 1 1 5 1 1 0 1 6 1 0 1 1 6 1 0 0 1 6 1 1 0 0 7 1 1 1 0 7 1 1 0 0 7 1 1 1 0 8 1 0 1 1 8 0 1 1 0 8 0 1 1 0 改变线圈激磁的顺序可改变步进电机的转动方向，每送一次激磁信号后，要经过一小段的时间延时，让步进电机有足够的时间建立激场及转动。 3、步进电机驱动电路 由于单片机的输出电流太小，不能够直接驱动步进电机，需要外加驱动电路。对于电流小于0.5A的步进电机，可以采用ULN2003类的驱动IC,对于功率较大的步进电机则要考虑选用专门的驱动控制器来驱动步进电机,这里我们主要讲述小型步进电机的驱动过程。 图2-14所示为2001/2002/2003/2004系列驱动器引脚图,图左边1~7引脚为输入端,引脚8接地;右侧10~16引脚为输出端,接步进电机;引脚9接电源+5V,该驱动器可提供最高0.5A的电流。 [例4]由单片机的P1.0-P1.3端口来控制小型步进电机，步进电机每步为18度。采用ULN2003驱动电路，以1相激磁法使步进电机转一圈之后停下来。 [操作步骤] 1硬件设计 电路设计如图2-15所示。 单片机的P0.0-P0.3的端口经过上拉电阻后再与ULN2003驱动器的1-4输入引脚相连接，ULN2003的输出端连接小型步进电机的2相线圈的4个接线端。步进电机的线圈中心抽头X1与X2连接一起接地（图上因默许缺省未显示出来）。 2程序设计 该电路使用2相步进电机，采用1相激磁法，正转的激磁信号为0FEH-0FDH-0FBH-OF7H，如表2-2所示。循环5次为20步，该步进电机每步为18度，20步为一圈。 表2-2 步进电机正转时序 步进 P0.3 P0.2 P0.1 P0.0 0FEH 1 1 1 1 0 0FDH 2 1 1 0 1 0FBH 3 1 0 1 1 0F7H 4 0 1 1 1 程序流程图如图2-16所示。 根据上述流程，编制的程序代码下所示。 #include reg51.h //1 #define step1 0xfe //2 #define step2 0xfd //3 #define step3 0xfb //4 #def