设计步进电机的调焦控制系统方案.docVIP

引言：　　当摄影镜头拍摄运动的物体时，如果运动轨迹已知，摄影镜头必须对焦距进行调节，从而调整目标的像点的位置，使得目标始终位于焦点上，达到实时拍摄的目标，传统变焦大多是利用机械装置完成的，比如凸轮机构，齿条机构；但是由于机械加工工艺复杂，其精度、平稳性和灵活性都难以满足要求，为此本系统利用带动摄像机完成变焦，由于步进点机精确地按照步进角转动，并且由DSP进行控制，从而满足了以上机械装置无法完成地性能要求。实验结果表明，本系统调焦曲线与理想曲线拟合度较好，拍摄已知运动轨迹的目标，达到了满意效果。　　1 调焦系统设计思想　　在光学系统中，采用一组物镜，调节轴向位移，物镜光学系统物象关系是：　　X′=f2/ X　　其中 X′—— 像距（目标像平面到主焦平面的距离）；　　X —— 物距（目标距离）；　　f —— 光学系统焦距 f＝常量，像距X′与物距X成反比关系。　　利用已知的摄影调焦曲线确定步进转动所需的步数和时间坐标关系，存入F240数据存储器中，利用F240运算速度快、片载FLASH存储器大（16K字）的特点，准确控制步进电机控制器驱动步进电机运转，通过机械装置实现摄影镜头焦距按照规定的曲线变化，从而实现实时拍摄运动物体的功能。　　2 硬件设计部分　　2.1步进驱动器UP-4HB03M简介　　UP-4HB03M是北京联太工贸有限公司生产的专用步进电机驱动器,4HBO3M适用于两相六出头混合式及四相混合式步进电机，PWM恒流控制方式；可选择半步（四相八拍）或者16细分两种工作方式；驱动电流为0.3A连续可调，并且具有自动半流锁定功能；脱机控制及其相位检测功能；所有控制信号与功率驱动部分光电隔离；散热外壳与驱动器内部完全电绝缘。　　2.2 TMS320F240简介　　TMS320F240(以下简称F240)由DSP内核和片内外设组成。由于DSP内核具有较快的计算和响应处理速度，可以应付高速应用的要求，同时也为控制软件的设计提供了更加有力的支持，使控制系统能够完成更加复杂的功能、实现更好的控制效果。同时TMS320F240具有丰富的片内外设，包括16路10位A／D转换器、多个可编程的多路复用I/O引脚、硬件UART以及SPI总线等。特别是TMS320F240片内设置了一个事件管理器(EPA)，可以提供6路全比较PWM通道，能方便地实现各种PWM波形的发生。这里使用F240主要是考虑F240速度快以及有丰富的I/O引脚资源；程序烧写方便，利于更新曲线坐标以及修改程序；性价比较高等因素。　　2.3 硬件设计　　本系统的硬件接口电路如图1所示，74ls14为反相器，接到DSP的I/O口以提高其驱动能力，CH1是一个八脚的插头，用于外接步进机的各项绕组。步进电机以及摄影镜头部分从略。工作过程如下：首先获得摄影调焦曲线，利用MATLAB软件，得出时间位移坐标，再换算成步进电机转动所需的步数时间坐标，以数组的行式保存下来。在F240的数据存储器中开辟空间存储步数时间数组，利用F240定时器完成计时，I/O口输出相应宽度的脉冲信号，驱动步进电机驱动器UP-4HB03M，其中CP为步进脉冲输入端；FREE为脱机端，高电平有效，FREE＝1时，电机处于释放状态；V/D为方向控制端，高低电平分别控制电机正反转。　　图1 硬件接口电路图　　3 软件设计：　　由于电机的运行和转动步数以及两步之间间隔时间有关系，故采用计时器计时的方法来计算时间，F240初始化程序如下：　　void Initcpu(void) //初始化F240程序　　{ *WDCR=0x6f; // 禁止自带的看门狗功能；　　*CKCR1=0x69; // 外部输入晶振为20MHZ，F240工作在20MHZ；　　*CKCR0=0xc3; // 系统时钟为10MHZ；　　*SYSCR=0x4000; } // F240输出频率CLKOUT=IOPC1（I/O管脚）；　　F240初始化后，计时器的基本计时时间为0.1s，考虑到F240定时器是16位计数器，这难以满足计算长时间的需求，所以采用通过计算进入定时器中断的次数来计算长时间的方法。例如设置定时器周期寄存器值为800即*T1PR＝800，那么进一次定时器中断时间为800*0.1=80s如果计时为1s的话，则只需进12500次中断即可，以此类推；故定义的数组内容表示如下：　　int table[ ]= { 25,800,255, //第1行　　. . . . . . } //第n行　　其中25为电机步数；800为定时器周期寄存器值；255每两步间所要进入定时器中断的次数。实现准确地控制步进电机控制器关键在于由F240 I/O口产生规定的脉冲信号，提供给步进电机控制器从而驱动步进电机正确转动