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仿人形博物馆导游机器人 Robotinho 姓名：李涛涛 班级：计科1201 学号：2012013812 摘要：向导机器人已经在全球各地的博物馆或交易会进行展览。对于一个成功的旅游向导机器人，其重要的要点就是能与人实现交互，并且享受它们的服务。然而，相比于人类进行交互，大部分的导游机器人更集中于涉及导航任务。另一方面，对于仿人机器人，人类与机器人之间的多通道交互，调查直观的提供了巨大的潜能。在文中，我们会提到这种全身移动的人形导游机器人 Robotinho。我们提供的机器人具备机械和电气的细节和覆盖感知，同时具备互动的，多模式集成的导航控制，以及系统集成方面。对Robotinho多通道交互能力设计和增强的调查问卷显示与机器人交互之前的那些公众示威的人，我们提出了我们在未经训练的用户交互与机器人做实验的经验。 介绍 最近几年，仿人机器人已经变成了一种受欢迎的平台，越来越多的研究小组在世界范围内发展一个类似人类的身体计划和类似人类的感官的复杂机器。许多人形项目最重要的动机之一就是，这种机器人能都直观的与人多通道交互。这使得仿人机器人变成了博物馆的导游项目的理想平台。博物馆中的应用进一步使得研究人员能够直观的评估他们在公众中的多通道交互的方法。高级导游机器人应利用多种方式如语言，面部表情，手势，肢体语言等。与人交互，如果成功的话，这种方法将产生一个用户界面，利用人的沟通是直观朴素的用户的演变，他们从小就练习他。 有能力的人形机器人需要探讨以上问题，为作为一个博物馆的导游。这个应用程序需要多人互动，他们中的大多数都是没有经验的相互作用的机器人。在文章中，我们提出移动的人形机器人Robotinho，我们将其作为通信机器人Fritz的接班人。Robotinho具有轻量化车身基于大关节及配备的表达沟通的头。我们详细介绍了机械和电气设计，给通信对方的知觉的概述和Robotinho的多通道交互能力。此外，我们还描述了新开发的导航模块中所需要的机器人充当导游的一个场景。 我们的机器人使用语音，情感表达，眼神，手势与人交往。根据视听输入，我们的机器人不同的人之间将其注意力。Robotinho执行类似人类的手势在谈话的过程中，还运用手势指向生成的眼睛，头和手臂的指引，其相互作用的解释对展品的关注（见图1）。来表达其情感状态，机器人产生的面部表情和适应语音合成。Robotinho是完全自主的，它配有一个互动除了两摄像头和麦克风的导航在激光测距和超声波测距传感器。机器人能够走全方位同时避开障碍物和定位在先前学习的环境地图。 本文的其余部分安排如下。在下一节中，我们回顾了国家的艺术在人类的人形互动。在第三篇中，主要讲述我们目前的机械和电气设计Robotinho；第四篇讲述通信伙伴的覆盖感知；第五篇讲我们的机器人的多通道交互能力的细节；第六篇介绍我们开发的，为了能够给博物馆进行旅游导航的系统；最后在第七章中，我们报告了我们的系统通过公众宣传的经验。 相关工作 在过去的一个世纪中，机器人成为了电影和电视剧的熟悉元素。这种机器人的普及表明人们接受的想法，这些机器将我们日常生活的一部分已成为。例如，轮式机器人，已经部署的博物馆导游或大型展销会[ 5 ]，[ 6 ]，[ 7 ]，[ 8 ]。在这些系统中，主要的焦点然而，可靠，无碰撞导航。这些项目的研究人员不重视自然，人类的互动。 与这样的系统，人形机器人提供了可能实现的直观，更类似人类的相互作用。[ 9 ]安装机器人赫尔墨斯长期实验博物馆比绍夫和格雷费。赫尔墨斯拥有武器是安装在一个轮式底座上身。然而，机器人不会有动画的脸，它的多通道交互能力有限。Shiomi等人。[ 10 ]部署一套在博物馆四个机器人。两个轮式机器人具有类似人类的上半身，其他两个机器人的小型仿人机器人。一种轮式机器人担任导游，与游客互动的其他机器人或自己的相互作用是有限的，因为语音识别被忽视。 Kismet[ 11 ]是一个包含多个相机已发展为研究人类的机器人社会互动的机器人头部。它不承认所说的话，但它对低级语言模式来推断人类的情感意向。天命显示其情绪状态通过各种面部表情，声音，动作。它可以使眼睛接触，可以直接关注显著对象。一个更复杂的通信机器人列奥纳多，由西等人。[ 1 ]。它具有65个自由度的动画表情，眼睛，耳朵，并将其头部和手臂。 列奥纳多和天命是安装在一个静态的平台。移动机器人用于通信包括PaPeRo [12], Qrio [13], Maggie [14], and Armar[15]。 设计机器人的人机交互，必须考虑恐怖谷效应，由森[ 16 ]描述。人类不再是吸引到机器人，如果他们看起来太像人类。照片般逼真的Android和女性机器人，如复制人Q2 [ 2 ]，在第一视线中无法区分真正的