《Head Orientation Stability of Underwater Snakelike Robot Swimming》.pdfVIP

Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｎｅｗ Ｓｅｒｉｅｓ），Ｖｏｌ．２２，Ｎｏ．２，２０１５ ｄｏｉ：１０．１１９１６／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００５⁃９１１３．２０１５．０２．００３ Ｈｅａｄ Ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｓｎａｋｅ⁃ｌｉｋｅ Ｒｏｂｏｔ Ｓｗｉｍｍｉｎｇ ∗ Ｋｅ Ｙａｎｇ ，Ｘｕｙａｎｇ Ｗａｎｇ，Ｔｏｎｇ Ｇｅ ａｎｄ Ｃｈａｏ Ｗｕ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ ＮａｖａｌＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，Ｏｃｅａｎ ａｎｄ Ｃｉｖｉｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００２４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｐｒｉｏｒ ｒｅｓｅａｒｃｈ， ｔｈｅ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ｈｅａｄ ｏｆ ｔｈｅ ｓｎａｋｅ⁃ｌｉｋｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ｃｈａｎｇｅｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｓｉｎｕｓｏｉｄａｌ ｗａｖｅ． Ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｉｓ ｐｒｏｂｌｅｍ，ｗｅ ｐｒｏｐｏｓｅ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ （ＣＰＧ）⁃ｂａｓｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｃｈｅｍｅ ｗｉｔｈ ｈｅａｄ⁃ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｔｏ ｓｔａｂｉｌｉｚｅ ｔｈｅ ｈｅａｄ ｏｆ ｔｈｅ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｓｎａｋｅ⁃ｌｉｋｅ ｒｏｂｏｔ． Ｔｈｅ ａｄｖａｎｔａｇｅ ｏｆ ｔｈｅ ＣＰＧ⁃ｂａｓｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｃｈｅｍｅｗｉｔｈ ｈｅａｄ⁃ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｈｅａｄ ｏｆ ｔｈｅ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｓｎａｋｅ⁃ｌｉｋｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ｄｉｒｅｃｔ ｔｏ ｔｈｅ ｔａｒｇｅｔ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｄｕｒｉｎｇｓｗｉｍｍｉｎｇ．ＴｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎＣＰＧｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｈｅａｄｉｓｄｉｓｃｕｓｓｅｄ． Ｔｈｅ ａｄａｐｔａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｔｏ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｃｈａｎｇｅｓｉｓｔｅｓｔｅｄ．Ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓｏｆ ＣＰＧｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄ ｈｙｄｒｏｄｙｎａｍｉｃｆｏｒｃｅｓｏｎｔｈｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆｆｓｅｔ ｏｆ ｈｅａｄ ａｒｅ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｔｈｅｔａｒｇｅｔ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ （ｔｈｅ ｉｎｐｕｔ ｏｆ ｈｅａｄ⁃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）ｗｉｔｈ ａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｔｈｒｏｕｇｈ ａｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ．Ｔｏｐｒｏｖｅｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙ，ｔｈｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｍｏｄｅｓｈａｖｅ ｂｅｅｎ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄ ｉｎ ｏｕｒ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｐｌａｔｆｏｒｍ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｈｅａｄ’ｓｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｉｓｉｎｈｉｂｉｔｅｄ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ，ａｎｄｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｈａｓ ｓｔｒｏｎｇ ａｄａｐｔａｔｉｏｎ ｔｏ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ａｎｄ ＣＰＧｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｃｈａｎｇｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｓｎａｋｅ⁃ｌｉｋｅ ｒｏｂｏｔ；ＣＰＧ⁃ｂａｓｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｃｈｅｍｅ ｗｉｔｈ ｈｅａｄ⁃ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ；ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｈｅａｄ ＣＬＣｎｕｍｂｅｒ：ＴＰ２４２６　 　 　 Ｄｏｃｕｍｅｎｔ ｃｏｄｅ：Ａ　 　 　 　 Ａｒｔｉｃｌｅ ＩＤ：１００５⁃９１１３（２０１５）０２⁃００１８⁃０８