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任务优先级别 每一个任务都有一个优先级别； 当有多个任务被触发时，操作系统根据优先级别来决定执行哪一个任务； 对于周期性任务，有15个可组态的优先级别，其范围从1~15，其中1具有最高优先级而15的优先级最低； 高优先级的任务有权中断优先级较低的任务。连续性任务的优先级最低，因此可以随时被周期性任务中断； 程 序 一个任务最多可以有32个单独的程序(Program)； 每一个程序都有自己的可执行例程(Routine)和程序作用域标签（program-scoped tags）； 一旦有一个任务被触发（被激活），则所有分配给该任务的程序将按照它们的分组顺序来执行； 每个任务都有一个看门狗定时器，用于监控任务的执行。当任务启动时，看门狗定时器开始计时，而当任务内的全部程序执行完毕时，看门狗定时器停止； 如果看门狗定时器达到预置的定时值，将产生一个主要故障。根据控制器的故障处理程序，控制器可能关闭； 连 续 任 务 连续任务按照自启动方式运行，每当任务执行完成时，连续任务将重新启动自己； 用户可以为控制器创建一个连续任务。在控制器中，连续任务是作为最低优先级的任务来运行，所有的周期性任务都可以中断连续任务； 连续任务是一种后台任务，所有没有分配给其它操作（例如运动，通讯，以及周期性任务）的CPU时间都被用来执行连续任务中的程序； 当用户创建一个工程时，默认的主任务是连续任务。用户可以保留该任务，也可以更改； 周 期 性 任 务 周期性任务，即可选定时中断（STI），它由操作系统按照一个重复的时段来触发； 周期性任务对于要求精确执行或确定执行的工程很有用； 周期性任务可随时中断连续任务。根据优先等级，一个周期性任务可以中断控制器中的其它周期性任务； 周期从1毫秒到2000毫秒，默认置为10毫秒； 必须确保周期的长短大于所有分配给该任务的程序执行时间总和； 如果控制器检测到周期性任务触发器触发了一个已经在执行的任务，将产生一个主要故障； 相同优先级的周期性任务 多个周期性任务同时工作时，必须确保有足够的CPU时间来处理任务中断； 相同优先级的周期性任务将按照1ms间隔的时间片来执行； 周期性任务的触发 周期性任务被触发的频率决定了逻辑执行周期和任务内处理数据的周期； 任务中程序建立的数据和输出将保持他们的数值，直到任务下一次执行或其他任务处理这些数据和输出； 开 发 程 序 的 步 骤 创建任务 组态任务，注意：在任务的“Properties（属性）”中 设置任务看门狗 每个任务都有自己的看门狗定时器； 如果一个任务的程序占用时间过长，或者被更高优先级的任务中断，以至超过了看门狗定时器值，则执行程序的故障例程； 必须确保看门狗定时器的值大于任务中所有程序的执行时间； 如果一个任务在执行时被再次触发，将产生看门狗超时故障（主要故障）； 如果一个低优先级中断任务被一个高优先级任务中断，并造成低优先级任务的完成时间延迟，也可能发生上述情况。 定 义 程 序 每个任务最多可以调度32个程序(Program)，每个程序都包含： 程序标签（Program Tags） 一个可执行主例程（MainRoutine） 其它例程（Routine） 一个可选的故障例程 任务内被排定的程序将从第一个程序开始运行直到最后一个程序； 控制器在能够扫描某个程序之前，用户必须在任务中排定该程序。 组 态 程 序 一旦创建了一个程序，则必须有一个主例程，故障例程和上电例程是可选的。 定 义 例 程（Routine） 例程是指采用一种编程语言编写的一组逻辑指令，例如梯形图逻辑。 例程类似于PLC或SLC处理器里的程序文件或子程序。 每个程序都有一个主例程。当控制器启动任务并且调用程序时，主例程是首先执行的例程。利用逻辑就可以调用其它例程，例如JSR指令 用户也可以指定程序故障例程。当控制器遇到指令执行故障时，控制器就执行指定的故障例程。 输入梯形图逻辑 安排系统内务处理 控制器具有一个系统内务处理时间片，它决定了用于后台操作的控制器时间百分比，例如： 与编程设备和MMI设备的通讯（比如编程软件） 通信，包括块传送 重新建立和监控I/O连接（例如RIUP条件）；这不包括在程序执行期间产生的正常I/O通讯。 通过控制器底板实现的从控制器串口到其它Contrologix设备的通信交换桥接 用户选择的百分比是指从执行连续任务的时间中划拨出来用于执行后台操作的时间。 安排系统内务处理 一般情况下可以使用默认百分比（10%）。当用户增加该百分比时，同时也减少了用于执行连续任务的时间，进而可能会影响总的执行时间 如果应用程序全部为周期性任务，则可以增加该百分比。因为无需执行连续任务。 逻辑与可编程控制 * * 逻辑与可编程控制 *