基于DH矩阵的Stewart型并联机床位姿误差计算模型.pdfVIP

第 46 卷第 17 期 机 械 工 程 学 报 Vol.46 No.17 2 0 1 0 年 9 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2010 DOI ：10.3901/JME.2010.17.186 基于D-H 矩阵的Stewart 型并联机床 位姿误差计算模型* 1, 2 1 2 2 单 鹏 谢里阳 田万禄 温锦海 (1. 东北大学机械工程与自动化学院 沈阳 110004 ； 2. 辽宁工业大学机械工程学院 锦州 121001) 摘要：针对 6 自由度Stewart 型并联机床，以 D-H 变换矩阵为建模工具，建立起包含铰座位姿参数、杆件 D-H 参数的机床动 平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件 D-H 参 数误差等几何误差全部进入机床位姿误差计算方程，而且将机床位姿误差与几何误差之间的非线性隐式函数关系简化为线性 显式函数关系。基于支链杆长方程建立起一个能描述机床位姿误差与几何误差之间实际映射关系的非线性计算模型，以其作 为参考模型对线性化计算模型的有效性进行检验。仿真表明：在小误差条件下，线性化模型可以很好地逼近非线性模型，由 于具有形式简洁、分析与计算方便等特点，基于 D-H 变换矩阵的位姿误差线性化计算模型可用于 Stewart 型并联机床的精度 分析、精度综合及运动学标定。仿真结果还表明：当对机床位姿精度要求较高时，需要考虑杆件的全部 D-H 参数误差对机床 位姿的影响。 关键词：Stewart 型并联机床 机床位姿误差 D-H 变换矩阵 几何误差 中图分类号：TG659 Modeling of Position and Pose Error of Stewart Machine Tool Based on D-H Transforming Matrix SHAN Peng1, 2 XIE Liyang1 TIAN Wanlu2 WEN Jinhai2 (1. School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, Shenyang 110004； 2. School of Mechanical Engineering, Liaoning University of Technology, Jinzhou 121001) Abstract ：The kinematical equation of the moving platform of Stewart parallel machine tool is established with D-H transformation matrix, the equation contains the pose parameters of hinge joints and the D-H parameters of component parts in all branches of parallel mechanism. Based on the equation, an new computation model of position-pose error of parallel machine tool is set up by means of the differential method of matrix. It is demonstrated that