基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧向速度观测器.pdfVIP

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2015-09-30 发布于重庆
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基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧向速度观测器.pdf

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基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧向速度观测器

2008年5月农业机械学报第39卷第5期基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧向速度观测器* 郑智忠李亮杨财宋健【摘要】基于HSRI轮胎模型，建立了一种简化的、适用于实时运算的非线性轮胎力估计方法。推导了四轮两自由度汽车模型动力学方程。运用扩展卡尔曼滤波方法建立了汽车质心侧向速度观测器。汽车动力学综合仿真平台的仿真结果显示，采用非线性轮胎力估计方法能显著提高估计的精度。实车试验结果表明，该观测器估计结果的准确性和运算效率能满足DSC控制的要求。关键词：汽车动力学稳定性控制系统侧向速度观测器扩展卡尔曼滤波中图分类号：U461．6 文献标识码：A VehicleLateral ObserverExtendedKalmanFilter Velocity Using Li Cai ZhengZhizhongLiangYang SongJian (TsinghuaUniversity，Beijing，100084，China) Abstract BasedontheHSRItire nonlineartire model。a forceestimationmethodsuitablefor simplified real-time was forward．A modelof2一DOF一4一wheelvehicleWas computationput dynamic deduced basedontheestimation avehiclelateral observerWasestablishedthe method，and velocity using extendedKalman thevehieh filter．Thesimulatedresetsof simulationshowedthat dynamics platform the Was the nonlineartireforceestimationmethod accuracyimproved simplified greatlyusing compared withthelinear and ofthisobserverwas avehicle one．Finally，theaccuracyefficiency provedby test， anditcouldmeet of contr01． the requirementsdynamicsstability words Kalman Key control，Lateral Vehicle，Dynamicsstability velocity，Observer，Extended filter