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Mecanum 轮结构特征及运动误差 1 1，2 王一治 ，常德功 1 上海大学机械电子工程与自动化学院，上海（200072 ） 2 青岛科技大学机械工程学院，山东青岛（266042 ） E-mail: shuwyz@126.com 摘 要：Mecanum 轮组的全方位运动性能取决在于特殊的轮结构。通过解析Mecanum 轮 结构，总结出Mecanum 轮的主要结构特征及轮结构参数与运动性能的关系；通过轮结构误 差分析，给出误差与运动特性的关系。 关键词：Mecanum 轮；结构特征；结构参数；运动特性；误差分析 1. 前言 全方位运动（Omni directional motion,ODM ）系统具有平面3 个自由度的运动能力， 其最大的优点是运动灵活，可实现零半径转弯。全方位运动系统中，Mecanum 轮应用最广 泛。其运动学本质是：轮毂外围安装一周与轮毂轴线呈一定角度的无动力辊子作为轮胎，该 辊子不仅可绕轮毂轴公转，也能在地面摩擦力作用下绕各自的支撑芯轴自转，两种运动的合 成使得接触地面的辊子中心合速度与轮毂轴有一定的夹角，通过调节轮毂速度可改变辊子中 心合速度的大小和方向。由同样结构的若干 Mecanum 轮按一定规则组成的轮组系统，通过 改变各轮毂速度的线性组合，进而控制运动系统中心合速度大小和方向，使机器人实现平面 3 自由度全方位运动。 目前的 Mecanum 轮应用研究主要集中在多个轮系组成的全方位运动系统的运动性能 [1~10]，控制性能[1,5,8,10]，动力学特性[1~9]等方面内容。但相关的研究很少涉及到轮结构的运动 学技术特性和结构误差对运动性能的影响。而在实际应用中，必须确定轮结构特性及结构误 差对运动性能的影响，才能设计出正确的运动系统。本文将 Mecanum 轮结构的技术特性归 纳总结出来，并对轮子制造与安装误差引起的轮运动误差进行分析计算，说明误差与系统运 动性能的关系。为实际设计制造 Mecanum 轮运动系统提供理论参考。 2. Mecanum 轮结构几何关系及特征 2.1 轮结构参数定义及基本关系 [9] 典型的 Mecaunm 轮的实际结构及实际工作状态如图 1 所示 ，其特点和原理都相同， 其运动学原理如图 2 所示，图中俯视图为棍子展开图。轮参数定义如下： r——轮半径，工作圆柱面的半径 h——棍子节距，在辊子中心所在的轮毂圆柱面上，两相邻辊子轴间的弧线距离。 b——最大辊子半径，定义为辊子的半径。 a——辊子法向轴距与辊子直径之差，定义为辊子间隙。 ° ° α——棍子偏置角，指棍子轴线与轮轴线之间的最小夹角，0 ≺ α ≺90 k——棍子的重合度，定义为在辊子中心所在的轮毂圆柱面上，两相邻辊子重合部分工作弧 线长度与轮子节距之比值。 B——轮子宽度，辊子有效工作区间在轮子轴线方向上的长度。 -1- 图 1 Mecanum 全方位轮组运动系统[9] 图2 Mecanum 轮工作原理 上述定义的参数之间的关系归纳为（式中：n 为辊子数量）： h=2π(r - b)/n