移动机械臂轨迹跟踪控制及其路径规划的研究.pdf

硕士论文 摘 要 移动机械臂系统综合了移动机器人和机械臂的优势，具有更大的工作区域和灵活 的运营能力，近年来，此类系统的研究已在经学术界和工业界迅猛发展。 移动机械臂是一类具有高度非线性、强耦合性的非完整不确定性时变系统，其控 制问题难以用传统的线性控制理论来解决。另外，移动机械臂的路径规划问题也是研 究的重点，此问题的关键是要考虑两子系统问的协调，如使系统在完成任务时能耗最 小、到达时间最短等，这就需要有新的路径规划方法。因此，移动机械臂的轨迹跟踪 控制及路径规划研究意义重大。 本文以简化的移动机械臂模型为研究对象，对其跟踪控制和路径规划问题进行研 究。这里采用两种控制算法来研究移动机械臂的轨迹跟踪问题，先是在精确建模的基 础上采用微分几何方法实现系统的输入输出解耦，并在线性化解耦的基础上，设计了 PD轨迹跟踪控制器，又利用MATLAB工具箱仿真分析了PD跟踪控制器的效果。然 后，针对上述基于微分几何的解耦控制所存在的缺点及滑模变结构控制中的抖振问题， 提出了基于改进趋近律的滑模变结构控制方案，仿真对比表明，它不仅能达到期望的 移动机械臂轨迹跟踪效果，且在系统未建模及外界扰动情况下具有很强的鲁棒性，并 能有效削弱抖振。 此外，本文还探究了一种基于主从式的移动机械臂协调路径规划方法，主要思想 是对移动平台和机械臂各自的规划采取主从式关系，并根据性能适时地调整该关系， 使得整个系统能在空间环境中搜索到最优路径。最后，通过仿真验证了该规划算法的 可行性。 关键词：移动机械臂，轨迹跟踪，线性化解耦，滑模变结构控制，路径规划，主从 式协同进化算法。 Abstract 硕士论文 Abstract Inrecent ofmobile havearoused years，thestudy manipulatorsystems rapid in the ofmobile academiaand combine industry，because development they advantages robotand makethe a workareaandflexible systemhavinglarger manipulator,which operationalcapabilities． Itisdifficulttousetraditionallinearcontrol to thecontrol of theory study problem mobile it isa nonholonomic witll manipulator,becausetypical uncertaintysystem motion dynamic coupling．Inaddition，theplanning time-variety,highlynonlinear,strong andcoordinationofmobile isalsoafocusof iSto