《步行机器人自适应模煳伺服控制器设计》.pdfVIP

990116 控制理论与应用 CONTROL THEORY APPLICATIONS 1999年 第16卷　第1期 Vol.16　No.1 1999 步行机器人自适应模糊伺服控制器设计* 潘且鲁　潘俊民 　　摘要： 本文提出一种新的模型参考自适应模糊控制器，并应用于步行机器人关节 速度伺服控制.实验结果表明，该控制方案较好地解决了转速给定变化范围大和被控对 象增益时变问题，改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性. 　　关键词： 步行机器人； 伺服控制； 自适应模糊控制 The Design of Adaptive Fuzzy Servo Controller for Quadruped Robot Pan Qielu　and　Pan Junmin (Department of Information and Contro