一种新型（p;p;s）并联机器人的运动学分析.docVIP

浙江工业大学机械工程学院毕业设计（论文）课题申报表  专 业 机械工程及 自动化 班级  学生姓名   指导教师  职 称 副教授  课题名称 课题类型 课题简介：( 一种新型 6-(P-2P-S)并联机器人的设计 □工程设计√理论研究□实验研究 课题来源 √教师科研□教师自立□学生自立 国内外现状及重点要解决的问题 ) 并联机构具有结构紧凑、刚度大、精度高等优点，受到了国内外学者的重视，在机械加工、航 天航空等领域等到了广泛的应用。  完成 毕业 设计 （论 文） 的可 行性 分析 课题 工作 分解 1、课题与专业培养目标的关联度和工程意义 本课题建立在机械专业的基础上，通过对一种 T 新型 6-DOF 气囊抛光机床进行性能研究， 设计一种新型 6-(P-2P-S)并联机器人，具有一定的科学研究价值与较好的实际工程应用意义。 2、课题的先进性分析 新型 6-(P-2P-S)并联机器人具有结构紧凑、承载能力强、自重负荷比小、惯性小和加工 装配工艺性好等优点，可用于机床加工等领域。 3、课题的深度、难度分析 难点在于建立这种新型 6-(P-2P-S)并联机器人的运动学模型，进行位置等性能分析，选 取一组合理的结构参数，考虑其加工与装配工艺性，设计一种新型 6-(P-2P-S)并联机器人。 4、课题的创新性分析 这种新型 6-(P-2P-S)并联机器人，具有结构紧凑、承载能力强、自重负荷比小、惯性小和 加工装配工艺性好等优点。 学生的知识和能力基础是否能达到课题 完成课题的硬件和软件条件是否具备： 的要求： 是√ 否□ 是√ 否□ 序号 内容 结果及表达形式（包括量的要求） 1 文献综述和开题报告 写出 4000 字以上 2 译文 学生要完成外文文献翻译 2 篇 3 新型 6-(P-2P-S)并联机器人的装配图 工程图(总装图 1 份) 4 新型 6-(P-2P-S)并联机器人的零件图 工程图(零件图 6 份) 5 设计说明书 论文字数在 10000 字以上 指导教师签名： 系负责人意见： 分管院长意见： 年 月 日  签名： 年 月 日 签名： 年 月 日  2010 版 浙 江 工 业 大 学  毕业设计（论文）任务书  专 业_机械工程及自动化_ 班 级_ _ 学生姓名   一．设计（论文）题目： 一种新型 6-(P-2P-S)并联机器人的设计  二．原始资料： 国内外相关研究文献等相关前期研究成果  三．设计（论文）要求： 建立新型 6-(P-2P-S)并联机器人的设计的正反解模型，对其  进行工作空间分析，选取合理的结构参数，设计一种新型 6-(P-2P-S)并联机器人。  四．毕业设计（论文）内容： 1 设计（论文）说明书（根据大纲要求） 计图纸(包括装配图及零件图) 2 设计（论文）图纸 有 论文一份，文献综述一份，外文翻译一份，设  五．毕业设计（论文）工作期限： 任务书发给日期 2012 年 11 设计（论文）工作自 2012 年 11 月 22 月 日 22 日 至 2013 年 6 月 9 日  设计（论文）指导教师  机械工程及自动化系主任 主管院长  2010 版