《基于GPS导航的插秧机作业控制系统》.pdf

２０１３年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．０１．０３８ 基于 ＧＰＳ导航的插秧机作业控制系统 １，２ １，２ １，２ 郭　娜 　胡静涛 　王　鹤 （１．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 １１００１６；２．中国科学院大学，北京 １０００４９） 摘要：为了满足农业智能化的需要，实现插秧机田间作业的自动控制，设计了与 ＧＰＳ导航系统相配合的插秧机作 业控制系统。系统能够根据处方图的要求实现插秧机栽插作业和行驶速度的自动控制。以洋马 ＶＰ６型高速插秧 机为试验平台，在不影响手动操作的基础上对插秧机进行了电控改造，并与 ＧＰＳ导航系统进行了联合道路试验。 试验结果表明，系统能够正确执行处方图既定的插秧任务，速度控制平均误差小于００１１３ｍ／ｓ，满足了插秧机作业 的需求。 关键词：插秧机　作业控制系统　处方图　导航 中图分类号：Ｓ２２３９１＋２；ＴＰ２９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）０１０２０００５ ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＯｐｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｉｃｅＴｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ ＢａｓｅｄｏｎＧＰＳＮａｖｉｇａｔｉｏｎ １，２ １，２ １，２ ＧｕｏＮａ 　ＨｕＪｉｎｇｔａｏ 　ＷａｎｇＨｅ （１．ＳｈｅｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００１６，Ｃｈｉｎａ ２．ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍｅｅｔｔｈｅｄｅｍａｎｄｓｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅａｎｄｒｅａｌｉｚｅｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆ ｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄ，ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｏｐｅｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＧＰＳｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｉｔｙｉｎｃｌｕｄｅｓａｕｔｏｍａｔｉｃｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔａｎｄａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｔｒａｖｅｌｉｎｇｓｐｅｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｒｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｍａｐ．ＴｈｅＹＡＮＭＡＲＶＰ６ｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｓ ｍａｎｕａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｗａｓｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｉｎｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃｃｏｎｔｒｏｌ．ＴｈｅｒｏａｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｗｉｔｈＧＰＳｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｗａｓａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｅｄｏｎｔｈｉｓｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｅｌｅｃｔｒｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍｅｄａｃｃｕｒａｔｅｌｙ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍａｖｅｒａｇｅｅｒｒｏｒｏｆｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌｗａｓ００１１３ｍ／ｓ，ａｎｄｔｈｅ ｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎｒｅａｃｈｅｄｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｉｃｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ　Ｏｐｅｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ　Ｐｒｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｍａｐ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ＣＡＮ总线通信的导航控制系统［３～５］，田间作业直线 　　引言