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基于单片机的步进电机控制器设计 摘要：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，相应的控制和驱动电路对于其整体性能起着非常重要的作用。采用常见的AT89C51单片机和步进电机驱动芯片L298实现步进电机的控制和驱动。整个系统具有结构简单、可靠性高、体积小、成本低和实用性强等特点，具有较高的应用推广价值。 关键词：单片机；步进电机；控制器；L298驱动器 1引言 步进电机又称脉冲电动机或阶跃电动机，它是基于最基本的电磁感应作用，将脉冲信号转变为角位移或线位移的控制电机，其位移速度与脉冲频率成正比，步进电机在结构上也是由定子和转子组成，可以对旋转角度和转动速度进行高精度控制。当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场，该矢量场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁极方向与定子的磁场方向顺着该磁场旋转一个角度。因此，控制电机转子旋转实际上就是以一定的规律控制定子绕组的电流来产生旋转的磁场。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。随着电力电子技术的发展，可以实现细分驱动，即将一个步距角细分成若干小步来驱动，以减小步距角，提高步进分辨率，增加电机运行平稳性。步进电机系统的运行性能，除与电机自身的性能有关外，在很大程度上还取决于驱动设备性能的优劣。 2.总体设计方案（附录1） 2.1设计思路 本次课程设计选用的步进电机是四相步进电机，可以通过软件和硬件的结合实现步进电机的正转、反转、加速、减速功能，并且步进电机所处的状态用相应的发光二极管显示。主要通过三大块来设计，包括驱动电路的设计、状态显示部分和按键部分的设计。可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而精确的转动角度；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的角度和加速度，从而达到调速的目的。 2.2设计框图 图1 设计框图 3.设计原理分析 3.1步进电机控制的基本原理 步进电机可以直接接收数字信号，不需要进行数字与模拟量的转换，具有高精度快速启停能力。步进电机直接由数字信号控制，其控制程序可以分为脉冲序列的生成、方向的控制、步进电机变速控制程序三部分。 步进电机的基本控制包括转向控制和速度控制两个方面。通过脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。从结构上看，步进电机分为三相、四相、五相等类型，本次设计我将采用四相。四相步进电机的工作方式有四相八拍方式连续运行，四相四拍方式点动运行。 3.1.1换相顺序的控制 步进电机通电换相这一过程称为脉冲分配。步进电机在四相八拍的工作方式下，其各相的通电顺序为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A;四相四拍的通电顺序为A-B-C-D. 3.1.2步进电机的转向控制 如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转。若步进电机的励磁方式是四相四拍。即A-B-C-D-A.如果按反序通电换相，即D-C-B-A-D，则电机就反转。其他方式情况类似。 3.1.3步进电机的速度控制 如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。2个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。 4单片机控制系统的设计 4.1硬件组成 步进电机控制系统主要由单片机AT89S51、电机驱动芯片L298、独立按键、发光二级管、电源、时钟电路和复位电路等几个单元组成，其结构框图如2所示。整个系统外围元件少，具有结构简单、成本低廉、可靠性高、使用方便、通用性强等特点。 4.2软件设计（附录1） 在控制系统的工作过程中，主要是通过独立按键来控制步进电机的工作方式（正反转）、加减速控制。独立按键作为一个外部中断源，和单片机端口连接，通过它设置了电机的正转、反转、加速、减速，所连原理图见图2。采用了中断和查询相结合的方法来调用中断服务程序，完成了对步进电机的最佳及时的控制。 5.系统整图 系统整图如图2所示，本系统采用外部中断方式，p0口作为发光二级管显示部分，p2口为信号的输入部分，p1口作为电机的驱动部分。 图2 步进电机原理图 5.1按键部分 本次设计选用的是单片机的P2口来控制信号的输入，所以把按键开关和P2口连接起来，当按下按键S1时，相当于给P2.0一个低电平；当按下开关S2时，相当于给P2.0一个低电平，其它三个开关当按下时，均相当于送入一个低电平。然后通过单片机实行相应的操作。如图3 图3 按键部分电路 5.2驱动部分 图4是步进电机的驱动部分，我选用的是L298芯片来驱动。 图4 驱动部分电路 5.