温度控制系统参数的整定过程及方法.pdfVIP

本贴由ouravr 网友fsmcu 发布,本人拜读后整理上传,感谢fsmcu 的无私奉献,原帖连接： /bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=936512 Blackcafe @ Apr 30,2008 对于温度控制系统参数的整定过程及方法，搜索了很多论坛，大家都只提到PID 数学原型， 很少看到有实验过程及Kp,Ki,Kd 参数的整定过程及方法，这2 天闲着没事，来做个温度控 制实验，并将一些实验过程写上来，我也是正在摸索阶段，希望大家踊跃发言哟，各位有好 的建议尽管提出来，然后我来实验，将实验数据整理上来，希望对于以后想做温度控制的朋 友有所帮助 硬件： 1。用可控硅控制200W 加热丝，对一铁块(重量2 斤)加热，用K 型热电偶采集温度，采用 MAX6675 做温度转换，可以到0 。25 度的精度，并且外围很简单，很容易与CPU 对接，采 用SPI 通信，读取当前的温度值 2 。过零检测电路，将交流信号全波整流后得到的波形去控制 NPN 管，将信号整形后接到 CPU 外部中断脚，为系统提供基准时间，所以CPU 中断的频率是100HZ 实验目标： 在100 度到200 度内可对任意设定的温度恒温，精度先做到+/-1 度吧 基本的控制实现方法： 因为是对加热的铁块温度进行控制，属于滞后效应系统，所以采样周期先定为5 秒（这里指 的是PID 计算的周期，注意我的温度采样是时时的），所以CPU 外部中断次数为500 次， 对应的PID 计算结果输出为0~500，就是说把这5 秒钟划分为500 等份，根据计算的结果来 决定在这5 秒钟内应该加热多少等份 软件： 采用PID 控制方法，我先采用位置式输出方式，公式原型：u(t) = kp * e(t) + ki * [e(1) + e(2) + + e(t)] + kd * [e(t) - e(t-1)] ，这里先做基本的PID 算法，达到控制目标后再来优化算法提 高恒温精度，考虑到实验温度过高实验时间会过长，所以我先定目标控制温度为110 度，等 控制好了再看其他温度会达到多少精度，为了提高加热速度提前20 度开始PID 控温 下面是调节参数的过程及数据： 参照网上一些方法，先确定Kp ，即令Ki ，Kd=0 ，只用比例调节，得到一个稳定的越接近控 制目标的震荡参数，然后根据这个Kp 和震荡周期来计算Ti，Td， 第 1 次：Kp=2.5 ，测试数据如下见图片：Y 坐标为温度值，放大了 10 倍，X 坐标为时间每 5 秒一个点， 第2 次：Kp=5 第3 次：Kp=8 。5，这次的测试时间比较长，因为比较接近稳定震荡了，图片如下： 第4 次：Kp=9 ，从图片已经基本稳定，下次再测试一下9.3 这个值 第5 次实验结果，Kp=9.3 ，从图上分析，震荡幅度稍比9 的大点，但是上下幅度比较均匀， 所以先确定Kp 为9~9.3 之间 现在整理了一下Kp=9 和Kp=9.3 的震荡周期，图片分析如下 从数据看震荡周期基本都是48~43 个点，每个点是5 秒，所以震荡周期为225 秒 接下来根据下面典型参数计算表： Ziegler-Nichols 参数 控制器 Kp Ti Td P 0.50*Kc / / PD 0.65*Kc / 0.12*Pc PI 0.45*Kc 0.85*Pc / PID 0.65*Kc 0.5*Pc 0.12*Pc 我先做PD 实验： 根据临界增益 KC=9.2 震荡周期 Pc=225 秒，计算出 Kp=5.98 ，Td=27 秒，公式 Kd=Kp*Td/T=5.98*27/5=32.392 实验结果出来了，见下图 从图片数据分析最终稳定温度为：109 度，上下波动为0 。5 度，而我的设定目标温度为 110， 说明这里引入了2 度的稳太误差 需要加入积分调节器才能消除这个稳态误差 计算Ti=112.5 秒，根据公式：Ki=Kp*T/T