基于单片机自动壁障机器人的研究.doc

编号 淮安信息职业技术学院 毕业论文 题 目 自动避障机器人的研究 学生姓名 许路路 摘 要 随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A／D转换器、D／A转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展，目前人们已经完全可以设计并制造出具有某些特殊功能的简易智能机器人。 关键字: 单片机,传感器,转换器,机器人.  Abstract Abstract: with the development of microelectronic technology, microprocessor chip integration degree more and more high, SCM has in one chip and integrated CPU, memory, timer / counter, parallel and serial interface, watchdog, preamplifier, A / D converter, D / A converter and other circuits, it is easy to the combination of computer technology and measurement and control technology, intelligent measurement and control system. This technology to robot technology has make a spurt of progress of development, at present has been entirely simple intelligent robot is designed and manufactured with certain special functions. Keywords: Microcontroller, sensor, transducer, robot 目 录 摘 要 I 目 录 IV 第一章 绪论 1 1.1 机器人的定义 1 1.2 国内外移动机器人研究现状及发展趋势 1 1.3 课题研究的意义 2 1.4 本设计任务和主要内容 2 第二章 系统主要硬件电路设计 3 2.1 系统原理组成框图 3 2.2系统主控模块电路 3 2.2.1 STC89C52单片机性能优点 3 2.2.2主控模块电路 4 2.3 电机控制 5 2.4电源及稳压模块 5 2.4.1方案1：采用交流电经直流稳压处理后供电 5 2.4.2方案2：采用干电池组进行供电 6 2.4.3方案3：采用可充电蓄电池供电 6 2.5传感器模块 7 2.6逻辑模块 8 2.7感测模块 9 2.1.1 方案1：使用超声波探测器 9 2.1.2 方案2：使用光电对管探测 9 2.7.3方案3：使用视频采集处理装置进行探测 9 2.7.4 方案4：使用光电开关进行障碍物信息采集 9 2.8连接模块 10 2.9电机驱动模块 11 2.9.1方案1：使用分立原件搭建电机驱动电路 11 2.9.2方案2：使用L298N芯片驱动电机 12 2.10显示模块： 12 2.10.1方案1：采用数码管显示 12 2.10.2 方案2：采用液晶显示 13 第三章 系统软件设计 14 3.1程序设计流程图 14 3.2系统主程序设计 15 3.4 PWM信号控制机器人走向流程图 16 3.5 PWM信号控制电机流程序 17 3.5 液晶128×64初始化及各显示子程序 18 第四章 结束语 21 绪论 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集合了多学科的发展。新机型、新功能不断涌现且机器人涉及到人的概念，各国关于机器人都有自己的定义。我国科学家对机器人的定义为机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协调能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”日本工业机器人协会把工业机器人定义为“一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。联合国标准化组织定义为：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。随着人们对机器人技术智能化