工业机械手控制系统的研究.docVIP

编号 淮安信息职业技术学院 毕业论文 题 目 工业机械手控制系统的研究 学生姓名 朱洪亮 学 号 系 部 电气工程系 专 业 机电一体化 班 级 491030 指导教师 吴洪兵 顾问教师 故宏峰 二O一二年十月 摘 要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由多个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的传感器产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位，要求机械手有手动和自动两种模式，默认状态下为自动模式，有启动、停止、急停按钮。自动模式下，按下启动按钮，机械手整体上升，上升到位后，机械手手臂左旋，左旋到位后，机械手整体下降，下降到位后，传送带A开始搬运物品，物品搬运到位，机械手手指抓紧，抓紧到位后，机械手整体上升，上升到位后，机械手手臂右旋，右旋到位后，机械手整体下降，下降到位后，传送带B开始搬运物品，如此往复循环。在手动模式下，上升、下降、左旋、右旋、抓紧、放松按钮为点动控制，按下启动、停止、急停按钮无效。 关键词：机械手；可编程控制器；步进电机目 录 摘 要 I 目 录 II 第一章 绪论 1 1.1 机械手简介 1 1.2 机械手的组成和分类 2 1.2.1 机械手的组成 2 1.2.2 机械手的分类 4 第二章 机械手机械系统 6 2.1 凸轮机构 6 2.2 间歇运动机构 7 2.2.1棘轮机构 7 2.2.2槽轮机构 9 2.3 齿轮传动 10 2.4轴承 12 2.5 液压与气动 14 2.5.1 液压系统的组成 14 2.5.2 电磁换向阀 15 2.5.3 液压缸 16 2.5.4 压力控制阀 17 第三章 可编程控制器介绍 19 3.1 PLC的结构及各部分的作用 20 3.1.1 中央处理单元（CPU） 20 3.1.2 存储器（RAM、ROM） 20 3.1.3 输入输出单元（I/O单元） 20 3.1.4 电源 20 3.1.5 编程器 20 3.2 PLC的工作原理 21 3.2.1 输入处理 21 3.2.2 程序执行 21 3.2.3 输出处理 21 3.2.4 PLC的基本性能指标 21 3.3 PLC编程语言 23 3.3.1 梯形图编程语言 23 3.3.2 语句表编程语言 23 3.3.3 控制系统流程图编程图 23 3.3.4 PLC的基本指令 24 第四章 硬件设计 27 4.1 传感器 27 4.1.1 传感器的简介 27 4.1.2 传感器的选择 28 4.2 步进电机 29 4.2.1 步进电机的选择 29 4.2.2步进电机驱动器的选择 32 第五章 软件设计 35 5.1 任务分析 35 5.2 I/O分配 35 5.3 硬件接线 36 5.4 流程图 37 5.5 梯形图 38 第六章 总结与展望 39 参考文献 40 致 谢 41 附录 42 第一章 绪论 现有的电力生产设备大多是由电动机作为原动机进行拖动的，其通过对电动机的状态控制从而达到对生产设备进行启动、停止的控制，实现改变生产设备的工作速度、运动方向等等。 相较于传统的继电器控制，PLC 具有可靠性高、抗干扰能力强、使用方便和易诊断排除故障等优点。且PLC 体积小、能耗低、响应速度快、功能完善、安装调试方便、维护成本和维护工作量小。 PLC 在计时器方面具有精度高、定时范围广和方便时间调整等优点。PLC 控制的优点还包括可以方便地修改程序，改变控制方法和控制对象等。 总之，采用PLC 控制方式比继电器控制可靠简单，比计算机控制经济实用，为各种各样的自动化控制设备提供了非常可靠的控制应用，主要原因在于其能够为自动化控制应用提供安全可靠和比较完善的解决方案，适合于当前工业企业对自动化的需求，所以得到越来越广泛的应用。 节约人工、减轻工人的工作劳动力：用机械手取出产品，可节省人工，如配合输送带同时使用，则一名操作工人可以轻松的操作2-3