第七课、锅炉内胆水温PID整定实验(动态).docVIP

第六课、锅炉内胆水温PID整定实验（动态） 安徽化工学校 陶运道 一、实验目的 1）、了解单回路温度控制系统的组成与工作原理。 2）、研究P、PI、PD和PID四种调节器分别对温度系统的控制作用。 3）、改变P、PI、PD和PID的相关参数，观察它们对系统性能的影响。 4）、了解PID参数自整定的方法及参数整定在整个系统中的重要性。 二、实验设备 1）、CS2000型过程控制实验装置，配置：计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根 2）、计算机软件系统 三、实验原理 图2.28 温度控制系统原理图 本系统所要保持的恒定参数是锅炉内胆温度给定值，即控制的任务是控制锅炉内胆温度等于给定值。根据控制框图，采用工业智能PID调节。 四、实验内容与步骤 1、设备的连接与检查 1）、按图2.28所示方块图的要求接成实验系统。方法如下： 2）、总电源空气开关打在关的位置 图2.29 实验接线图 2、启动实验装置 1）、将实验装置电源插头接到220V的单相交流电源。 2）、打开电源漏电保护空气开关。 3）、打开总电源空气开关，即可开启电源。 4）、开启单相，调整好仪表各项参数（仪表初始状态为手动且为0）。 5）、开通以威乐泵、电动调节阀、孔板流量计以及锅炉内胆进水所组成的水路系统，关闭通往其他对象的切换阀。启动威乐泵往锅炉内胆进水，加满溢出为止。 6）、开启相关仪器和计算机软件，进入相应的实验，如图2.30所示： 7)、把智能调节器置于“手动”，输出值为小于等于10，把温度设定于某给定值（如：将水温控制在40。C），设置各项参数，使调节器工作在比例（P）调节器状态，此时系统处于开环状态。 8）、运行MCGS组态软件，进入相应的实验，观察实时或历史曲线，待水温（由智能调节器的温度显示器指示）基本稳定于给定值后，将调节器的开关由“手动”位置拔至“自动”位置，使系统变为闭环控制运行。待基本不再变化时，加入阶跃扰动（可通过改变智能调节器的设定值来实现）。观察并记录在当前比例P时的余差和超调量。每当改变值P后，再加同样大小的阶跃信号，比较不同P时的ess和δp，并把数据填入表一中。 图2.30 实验软件界面 表一 不同比例度δ时的余差和超调量 P 大 中 小 ess δp 记录实验过程各项数据绘成过渡过程曲线。（数据可在软件上获得） （二）、比例积分（PI）调节器控制 1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，加入积分（I）作用，观察被控制量能否回到原设定值的位置，以验证系统在PI调节器控制下没有余差。 2）、固定比例P值（中等大小），然后改变积分时间常数I值，观察加入扰动后被调量的动态曲线，并记录不同I值时的超调量δp。 表二 不同Ti值时的超调量δp 积分时间常数I 大 中 小 超调量δp 3）、固定I于某一中间值，然后改变比例P的大小，观察加扰动后被调量的动态曲线，并记下相应的超调量δp。 表三、不同δ值时的超调量δp 比例P 大 中 小 超调量δp 4）、选择合适的P和I值，使系统瞬态响应曲线为一条令人满意的曲线。此曲线可通过改变设定值(如把设定值由50%增加到60%)来实现。 （三）、比例微分调节器（PD）控制 1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，引入微分作用（D）。固定比例P值（中间值），改变微分时间常数D的大小，观察系统在阶跃输入作用下相应的动态响应曲线。 表四 不同D时的超调量和余差 D 大 中 小 ess δp 2）、选择合适的P和D值 ，使系统的瞬态响应为一条令人满意的动态曲线。 （四）、比例积分微分（PID）调节器控制 1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，引入积分（I）作用，使被调量回复到原设定值。减小P，并同时增大I，观察加扰动信号后的被调量的动态曲线，验证在PI调节器作用下，系统的余差为零。 2）、在PI控制的基础上加上适量的微分作用“D”，然后再对系统加扰动（扰动幅值与前面的实验相同），比较所得的动态曲线与用PI控制时的不同处。 3）、选择合适的P、I和D ，以获得一条较满意的动态曲线。 （五）、用临界比例度法整定PID调节器的参数 在实际应用中，PID调节器的参数常用下述实验的方法来确定，这种方法既简单又较实用，它的具体做法是： 图2.31 具有比例调节器的闭环系统 1)、按图2,31所示接好实验系统，逐步减小调节器的比例度δ（1/P），直到系统的被调量出现等幅振荡为止。如果响应曲线发散，则表示比例度δ调得过小，应适当增大之，使曲线出现等幅振荡为止。 2）、图2.32为被调量作 等幅振