自动控制第六章.pptVIP

6-3 串联校正 b与 和 的关系曲线如图 （3）无源迟后-超前网络 超前部分 迟后部分 迟后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 中频段 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 频率法串联校正的设计过程 1. 串联超前校正 实质是利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度。 利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。只要正确地将超前网络的交接频率1/?T和1/T选在待校正系统截止频率的两旁（ ），并适当选择参数?和T，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。闭环系统的稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。 无源超前网络校正的步骤 : ① 根据稳态误差要求，确定开环增益K； ② 利用已确定的开环增益 ,计算未校正系统的相角裕度； ③ 根据截止频率的要求，计算超前网络参数?和T； 成立的条件是 ④ 验算已校正系统的相角裕度 ; 要求系统在单位斜坡输入信号作用时，位置输出稳态误差 ，开环系统截止频率