festo t701液压实验台电液位置控制系统研究.pdfVIP

摘要 在现代科学技术和加工制造技术的发展过程中，金属加工设备、工程机械、 冶金机械等对高精度的液压位置控制技术的需求越来越迫切。位置控制系统的基 本要求是系统能快速平稳而准确地到达给定位移，即要求定位精度高，时间短， 超调小，可靠性高，抗干扰能力强。如何实现上述控制要求是本文需要解决的课 题。本论文的研究工作是围绕机电所FESTOTP701液压实验台架的控制系统开发 进行的，以实现由比例阀控制的液压缸活塞杆进给位置的精确定位为目的，研究 比较不同控制策略对系统控制特性的差别。在研究过程中，所做工作包括理论研 究和实验验证两方面。 研究主要从以下几个方面进行： 1．根据研究的需要设计液压系统和控制系统方案，分析了液压系统中所用比 例阀和液压缸的结构特点和技术参数，随后对系统模型进行了分析，建立了系统 的数学模型，并对模型进行了简化，得出系统传递函数。 2．对系统模型参数进行了确定，通过对实验台数学模型的仿真，对系统基本 控制特性进行了分析。通过分析PID控制器的三个参数对系统静态和动态性能的 影响以及模糊控制理论，设计了基于本实验台的模糊自整定PID控制器。以 IdATLAB为平台，为复杂的模糊PID算法控制仿真提供了直观准确的仿真手段。 通过对比模糊PID控制与PID控制的控制曲线，得出了模糊PID控制的优点。 3．对基于电液比例位置控制系统的最优状态反馈控制策略进行了研究，结合 Kalman滤波的方法求取参数，设计了降维加速度状态观测器。进一步应用线性 二次型最优控制原理计算了控制参数，并仿真得出系统最优控制仿真曲线。通过 与所设计的模糊PID控制器的比较，得出了适用于本系统控制器的结论。 4．建立了基于FESTO TP701的液压系统实验平台及软件控制界面，包括电液 控制部分，微机控制部分的硬件和软件设计，用、，B语言编写数据采集和实时控 制程序，建立人机控制界面。对试验用位移传感器进行标定，对主要实验设备进 行测试，在实验系统上实现电液比例位置控制的数字控制，分析实验得到的结果 数据，同仿真结果进行比较和验证，并进一步加入干扰，改变系统初始条件，比 较不同控制方法对系统的影响，得出论文的最终结论。 关键词 电液比例阀，位置控制，模糊PID控制，线性二次型最优控制 ABSTRACT Inthe ofmodem and development technology process manufacturingtechnique，metalworkequipments，engineeringmachines， the machines moreandmore forthe metallurgy etc．require urgent ofthe controlofthe technologyhydraulic high positive accuracy．The basic the can of control isthata arrive request position system system to and thefixed thefixed quickly,steadilyaccurately position．It