积分饱和现象和抗积分饱和的措施.ppt

积分饱和现象与抗积分饱和的措施 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 积分饱和现象 积分饱和现象 ①限制PI调节器的输出 uPI设定限值时， uPI=umax 结果：这样有可能在正常操作中不能消除系统的余差 ②积分分离法 e设定限值时，改用纯P调节 结果：既不会积分饱和又能在小偏差时利用积分作用消除偏差 ③遇限削弱积分法 uPI设定限值时，只累加负偏差，反之亦然 结果：可避免控制量长时间停留在饱和区 位置型与增量型PID算法 位置型PID算法说明 由于位置式PID控制算法是全量输出，故每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。而且，因为计算机输出u(k) 对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，u(k)大幅度变化，会引起执行机构位置的大幅度变化，在某些场合，可能造成重大的生产事故，为避免这种情况的发生，提出了增量式PID控制的控制算法。 上面两式相减得 增量型PID算法说明 系统校正方法 系统校正就是找出一种合适的装置，将其置于控制系统中，以完成系统综合的任务，即使控制系统达到所要求的性能指标 ?超前网络的零极点分布 故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右，两者之间的距离由常数a 决定。 由于 可知改变a和T(即电路的参数R1、R2、C)的数值，超前网络的零极点可在s平面的负实轴任意移动。 图2.6.3.4超前网络的零点分布 ? (6-3) (6-4) (6-2) 画出对数频率特性如图2.6.3.5所示。 20dB/dec 图2.6.3.6超前网络的对数幅频和相频特性图 显然，超前网络的Bode图在1/aT至1/T 之间的输入信号有明显的微分作用。 从相频特性图可以看出，输出信号相角比输入信号相角超前，故名超前网络。 那么，最大相位超前角发生在什么频率处？ (6-7) (6-5) (6-6) 故在最大超前角频率处 具有最大超前角 正好处于频率 与 的几何中心 的几何中心为 即几何中心为 (6-8) 最大超前角频率 求导并令其为零 (6-9) 但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比),a一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于65o，如果需要大于65o的相位超前角，则要在两个超前网络相串联来实现，并在所串联的两个网络之间加一隔离放大器，以消除它们之间的负载效应。 （6-2) 20dB/dec 2.6.3.7 串联超前校正应用 例1 * * 图4.14 加热器出口水温控制系统 图4.15 温度比例积分控制系统积分饱和 抗积分饱和的措施 2.5.3 时间连续型PID算式 则可作如下近似变换： 位置型PID算式 位置型PID算式 可以看出，由于一般计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定了Kp、Ki、Kd，只要使用前后3次测量值的偏差，即可求出控制增量。 2.6 2.6.1 引言 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 校正装置 前馈校正 复合校正 Y(s) Y(s) 图 串联校正 图 反馈校正 2.6.2 基本控制规律分析 在校正装置中，常采用比例(P)、微分(D)、积分(I)、比例微分(PD)、比例积分(PI)、比例积分微分(PID)等基本的控制规律。 1. 比例(P)控制 具有比例控制规律的控制器称为比例控制器．其特性和比例环节完全相同，它实际上是一个可调增益的放大器。 传递函数 动态结构图为 比例控制的作用： (1).在系统中增大比例系数Kp可减少系统的稳态误差以提高稳态精度。 (2).增加Kp可降低系统的惯性，减小一阶系统的时间常数，改善系统的快速性。 (3).提高Kp往往会降低系统的相对稳定性，甚至会造成系统的不稳定。 2 比例?微分(PD)控制 动态结构图为 具有比例?微分控制规律的控制器称为比例微分控制器。 传递函数 PD控制器的作用： PD控制具有超前校正的作用，能给出控制系统提前开始制动的信号，具有“预见”性，能反应偏差信号的变化速率(变化趋势)，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引进一个有效的早期修正信号，有助于增加系统的稳定性，同时还可以提高系统的快速性。 其缺点是系统抗高频干扰能力差。 例 3. 例 4. 例 5. 2.6.3 串联超前校正 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。超级校正网络的结构与极点分布如下图2.6.3.1。 图2.6.3.1超前网络 假设该网络信号源的阻抗很小，可以忽略不计，而输出负载的阻抗为无穷大，则其传递函数为 图2.6.3.2超