二级直齿减速器课程设计5752%60.docVIP

目 录 第 1 章 绪论 3 1.1 机器人的发展进程 3 1.2机器人的定义 4 1.3机器人的分类 4 第2章 小车电机的选择 5 2.1驱动电机的选择 5 2.1.1电机的简介 5 2.1.2步进电机原理介绍 5 2.1.3反应式步进电动机的步进原理 6 2.2电机型号确定 7 第3章 小车机械部分设计 9 3.1小车机械减速部分设计 9 3.1.1 拆卸减速器 9 3.1.2分析装配方案 9 3.1.3分析各零件作用、结构及类型： 10 3.2传动系统运动分析计算 10 3.2.1传动比确定 10 3.2.2二级减速器齿轮计算 11 3.2.3转向机构一级减速装置圆柱直齿齿轮计算 18 3.3轴的校核 22 3.4轴承寿命计算 24 3.5键的校核 26 3.6二级减速器装配图设计 27 3.7小车车架与轮胎设计 27 第4章 控制系统的硬件 29 4.1步进电动机的环型分配器 29 第5章 结 论 30 致 谢 31 参考文献 32 第 1 章 绪论 机器人的诞生、机器人学的建立和发展是本世纪自动控制最具说服力的成就，是 20 世纪人类科学技术进步的重大成就。机器人从爬行到学会两腿直立行走，仅仅只花了 20 年，而人类的这一过程则经历了上百万年。现在全世界已经拥有将近 100 万台机器人，有近万家工厂在生产机器人，销售额每年增长 20%以上，机器人工业和技术