新机械原理第2版 教学课件 廖汉元 孔建益 图3 6 7.pptVIP

* 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 图3-6、3-7 x y l1 l2 已知各杆的结构尺寸 。给定?1 ， ?1 。 ?1 ?1 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 试对该机构进行运动分析。 x y l1 ?1 A l6 ?2 B l2 ?1 C D E F G l3 l4 l5 r2 r5 ?5 机构的级？ IV级组 机构位置难以确定 x y l1 l2 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 x y l1 l2 A B E C D l3 l6 r2 ?2 F G l4 x y l1 l2 ?1 ?1 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 ?3 ?5 ?2 f 1= l1 cos?1+ l2cos?2+l3cos?3- l6 - l5cos?5=0; f 2= l1 sin?1+ l2 sin ?2+l3 sin ?3- l5 sin ?5=0; x y l1 l2 ?1 ?1 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 ?3 ?5 ?2 f 3= l1 cos?1+ r2cos(?2+ ?2)+l4cos?4- l6 - l5cos ( ?5 + ?5)=0; f 4= l1 sin?1+ r2 sin ( ?2 + ?2)+l4 sin ?4- l5 sin ( ?5 + ?5)=0; ?4 f 3= l1 cos?1+ r2cos(?2+ ?2)+l4cos?4- l6 - l5cos ( ?5 + ?5) =0; f 4= l1 sin?1+ r2 sin ( ?2 + ?2)+l4 sin ?4- l5 sin ( ?5 + ?5)=0; f 1= l1 cos?1+ l2cos?2+l3cos?3- l6 - l5cos?5=0; f 2= l1 sin?1+ l2 sin ?2+l3 sin ?3- l5 sin ?5=0; 以上四个方程fj(X)=0,(j=1,…4), X=?x1 x2 x3 x4?T= ??2 ?3 ?4 ?5?T联立可求?2、?3 、?4、?5 上述非线性方程组用newton-raphsen法求解 f 1= l1 cos?1+ l2cos?2+l3cos?3- l6 - l5cos?5=0; f 2= l1 sin?1+ l2 sin ?2+l3 sin ?3- l5 sin ?5=0; f 3= l1 cos?1+ r2cos(?2+ ?2)+l4cos?4- l6 - l5cos ( ?5 + ?5)=0; f 4= l1 sin?1+ r2 sin ( ?2 + ?2)+l4 sin ?4- l5 sin ( ?5 + ?5)=0; = 1 2 输入 ?1， ?j（j=2，3，4，5）； ?i 迭代次数r=0 计算fi(I=1,2,3,4) fi(r) ? ?i - 求解? ?j（r) （j=2，3，4，5） ?j（r) = ?j（r-1) + ? ?j（r-1) r?r+1 + 打印?j（r） ， fi(r) 结束