新电气自动控制原理与系统第2版 教学课件 陈渝光 主编 第六章.pptVIP

第六章 不可逆直流调速系统 第一节 单闭环转速有静差调速系统 第二节 单闭环转速无静差调速系统 第三节 转速、电流双闭环调速系统 第四节 双闭环调速系统的动态性能 本章小结 第六章 不可逆直流调速系统 直流调速系统具有良好的起动、制动性能，可以方便地在宽范围内平滑调速，因此，我国工业生产中许多场所仍然使用着直流调速系统。 直流调速系统在反馈控制理论及实践应用上比较成熟，所以熟悉直流调速系统对交流调速系统的分析与设计有直接的指导意义。 第一节 单闭环转速有静差调速系统 转速负反馈调速系统 单闭环转速负反馈调速系统 给定电位器给出控制电压Usn，与反馈电压Ufn相比较后得到偏差电压ΔU，经过放大器产生触发装置的控制电压Uc ，用以控制电动机的转速。 改变控制电压就改变触发器控制角及整流电压Ud0，相应地就改变电动机的转速，从而达到调速的目的。 1．调速系统的静特性 分析系统稳态特性的目的，就是要找出减少静态速降、扩大调速范围的途径，改善系统的调速性能。 当放大器输入电阻、给定电位器和反馈电压电位器内阻，以及各环节的非线性因素均忽略时，系统中各环节输入、输出的稳态关系如下： 单闭环转速负反馈调速系统 式中 Kp— 放大器的电压放大系数； Ktr— 触发器和晶闸管整流装置的电压放大系数； Km — 电动机的放大系数，Km=1/(KeΦ)； αn— 测速反馈系数； RΣ— 电动机电枢回路总电阻。 单闭环转速负反馈调速系统 根据上述稳态关系，画出转速闭环系统的稳态结构图。由系统稳态结构图导出系统的静特性方程式： 单闭环转速负反馈调速系统 2．开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较 闭环控制系统的工作情况与开环系统有着本质的不同。 单闭环转速负反馈调速系统 闭环系统引入了被调量的闭环控制，转速因负载的改变而稍有变动时，通过负反馈调节作用，能自动地提高整流电压，获得一条新的特性A-B-C-D。此特性实际上是一组开环机械特性上的各相应工作点的集合，表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，称为“静特性”。 闭环系统静特性比机械特性硬得多。 如果把转速闭环系统的反馈回路断开就变成了开环系统，其机械特性方程式为： 单闭环转速负反馈调速系统 比较静特性和开环特性可知：在相同负载电流变动下，闭环系统引起的转速降落明显减小。两者的转速降落比为： 稳态参数计算示例 稳态参数计算示例 稳态参数计算示例 RP2的阻值RP2选择 考虑测速发电机输出最高电压时，输出电流为额定电流的1/10～1/20，即0.01A。 测速发电机与电动机直接耦合，则电动机在最高转速1500r/min时，反馈电动势KT为： = 8.25 kΩ，取9kΩ。 稳态参数计算示例 α2=R2/RP2可以任意改变。增大α2可以增强转速负反馈的强度，但α2增大后，从测速发电机取出的反馈电压增高，势必要求提高给定电源电压Usn。过高的给定电源电压，则会增加稳压电源的容量，这是不合适的。 若系统的直流稳压电源为±15V，可取Ufn为8V，则分压系数α2可取： 则测速反馈系数αn为： 稳态参数计算示例 4）计算比例放大器的放大系数和参数 按运算放大器参数，输入电阻一般可选为几十千欧，取R0=20kΩ。 则 R1=KpR0 =37×20kΩ=740kΩ 电流截止负反馈环节 电流截止负反馈环节 电流截止负反馈环节 正常工作情况下，主回路电流较小，IdRc≤Ucp，（即Id≤Ucp/Rc，称Ic=Ucp/Rc为截止电流），二极管VD截止，电流负反馈不起作用。 当负载电流过大，Id增加到使IdRc＞Ucp时，（即Id＞Ic），VD导通，电流截止负反馈环节起作用，电流负反馈信号电压Ufi=IdRc-Ucp加到放大器的输入端，导致偏差电压ΔU=Usn-(Ufn+Ufi)减小，Ud下降，迫使电枢电流下降到允许的最大电流。 当电流继续增加时，Ufi使ΔU降低，Uc降低，Ud降低，从而限制电流过大的增加。这时，由于Ud的下降，再加上IdRΣ的增大，转速将急剧下降，从而使静特性出现很陡的下垂特性。 电流截止负反馈环节 这样的特性称为“