新电气自动控制原理与系统第2版 教学课件 陈渝光 主编 第五章.pptVIP

第五章自动控制系统的博德图校正 第一节 自动控制系统校正的基本概念 第二节 自动控制系统的设计方法 第三节 预期开环频率特性校正自动控制系统示例 本章小结 第五章 自动控制系统的波德图校正 自动控制系统的主要任务就是实现对被控制对象的控制。根据被控制对象的工作条件、技术要求、工艺要求、经济性要求以及可靠性要求等提出控制系统的性能指标。 系统的执行元件、比较元件、放大元件和测量元件等，除放大元件的放大系数可作适当调整以外，其它元件的参数基本上是固定不变的，称为系统的固有部分。 为了使控制系统满足性能指标，就必须在系统固有部分的基础之上增加校正装置。 加入校正装置改善系统性能，并满足系统性能指标要求的方法，称为系统校正。 根据校正装置在系统中所处的位置不同，分为串联校正、反馈校正、前馈补偿校正。 根据校正装置是否另接电源，分为无源校正和有源校正。 第五章 自动控制系统的波德图校正 根据校正装置对系统开环频率特性相位的影响，可分为超前校正、滞后校正和滞后—超前校正。 反馈校正中，根据校正是否经过微分环节，可分为软反馈校正和硬反馈校正。 前馈补偿校正中，根据补偿采样源的不同，可分为给定前馈补偿校正和扰动前馈补偿校正。 常用的校正方法有频率特性法和根轨迹法等。 本书介绍利用Bode图进行校正的方法。 第一节 自动控制系统校正的基本概念 串联校正 控制系统的前向通道中串入校正装置，以改善系统的性能。 为了减小校正环节的功率等级，简化校正装置，通常串联校正环节安排在前向通道中功率等级最低的地方。图中Gc（s）为串联校正装置的传递函数。 无源校正与有源校正装置 无源校正装置 通常是由RC元件组成的二端口网络。 无源校正装置电路简单，无需外加电源；但它本身没有增益，其负载效应将会减弱校正作用。 实际使用中，常常需要附加隔离放大器。 有源校正装置 由运算放大器组成的调节器。 参数调节方便，可以克服无源校正装置的缺陷，因而得到广泛的应用。 超前校正 超前校正装置 具有正的相位和幅值随ω的增加而增加的特点。 利用其特点可以达到改善系统中频段性能的目的。 它可以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后的不良后果，使穿越频率提高，即增加系统的稳定裕度和通频带宽度，提高系统的动态响应时的平稳性和快速性。 超前校正对系统的稳态性能不产生直接影响，但使抗扰性能下降。 串联超前校正一般用于系统稳态性能已满足要求，但动态性能较差的系统。 滞后校正 滞后—超前校正 滞后—超前校正 可以充分发挥超前校正和滞后校正各自的优点，全面提高系统的动、静态性能； 校正的滞后特性应设置在较低的频段，用来提高系统的放大系数； 超前特性应设置在中频段，用来增大相位裕量及幅值穿越频率。 基本控制规律 基本控制规律 就是上述基本校正方式，只是分析的角度不同。 比例控制 比例控制器传递函数为： G(s)=K 可调参数：比例系数K 比例控制器实际上就是一个比例放大器，也称为比例调节器（P调节器）。 增大比例系数K，可以提高系统的稳态精度，展宽系统通频带，提高系统的快速性，对一阶系统还可以减小时间常数。 比例系数增大将使系统的相对稳定性降低。相反，减小比例系数K可以提高系统的相对稳定性，减小超调量和振荡次数，但系统稳态精度和快速性能降低。 比例—微分控制 可调参数：比例系数K、微分时间常数τd 比例—微分控制器又称为比例—微分调节器（PD调节器）。 微分控制能够反映信号的变化率（即变化趋势），具有“预报”作用。它能在误差信号变化前给出校正信号，防止系统出现过大地偏离希望值和出现振荡倾向，有效地增强系统的相对稳定性。 微分控制在偏差信号变化极其缓慢或无偏差信号时将失去控制作用，不能单独作为串联校正装置使用。 比例—微分控制相当于超前校正，它具有比例控制和微分控制的优点。调节时间常数τd，可以改变微分的强弱。但τd过大，微分控制将对输入端的高频噪声有明显的放大作用，使系统抗扰性能降低。 微分控制可以提高系统的相对稳定性，可在保证系统一定的稳定裕度的前提下，进一步提高比例系数K，提高系统稳态精度。 比例—积分控制 可调参数：比例系数K、积分时间常数τi。 比例—积分控制器又称为比例—积分调节器（PI调节器）。 积分控制可以提高系统的无差度，但积分控制器输出响应慢，使得系统调节时间增长。 比例—积分调节器兼有比例调节器和积分调节器的优点，它能够在提高系统的无差度的同时，提高系统的响应速度。 比例—积分调节器使相位稳定裕量减小，系统的超调量增大。 由于比例—积分调节器只是在低频段产生较大的相位滞后，因而它串入系统后，应将其交接频率设置在系统穿越频率的左边，并远离系统