新计算机控制系统 教学课件 李擎 3 PID2011.pptVIP

3.6.2 数字PID串级控制系统 图3-34 串级控制系统算法流程图(异步采样) 3.6.3 主、副调节器控制规律的选择 采用串级控制系统，主要是利用其快速克服扰动的特点。所以主调节器起定值控制作用，一般要求使整个系统无余差；而副调节器主要是起随动控制作用，跟随主调节器的指令。这是选择控制规律的基本出发点。因此，主调节器应选PI或PID控制规律；副调节器一般选P控制规律，不引入积分作用。因为副参数允许有余差，采用积分作用不但不能提高控制品质，反而会延长调节过程，减弱副回路的快速作用。但是，当选择流量为副参数时，则要引入积分作用，因为流量副对象的时间常数和滞后都很小，为了使副回路单独工作时也能稳定，往往将比例度调得很大，此时若不加积分作用，则控制作用太弱。通常副调节器不引入微分作用，但是当副对象的容量滞后较大时，则可适当加一点微分作用。 3.6.4 串级调节器整定方法 串级系统的两个调节器串在一起，在一个系统中工作，互相之间有影响。在运行中，主环和副环的波动频率不同，副环频率较高，主环频率较低。当然这些频率主要决定于调节对象的动态特性。但也与主、副调节器的整定情况有关。在整定时应尽量加大副调节器的增益以提高副环的频率，目的是使主、副环的频率错开，最好相差三倍以上，以减少相互之间的影响。 在运行中，有时会把主环从自动切换到手动操作，副调节器内整定要考虑到这个情况，它自己应能独立工作。 在一般情况下，既然主、副环的频率相差很多，互相之间的影响不大，这时就可以首先在主环开路的情况下。按通常整定简单控制系统的方法整定副调节器。然后，在投入副调节器的情况下，再按通常方法把主调节器整定好。即按“先副后主”，“先比例后积分最后微分”的次序整定。 由于受到副参数选择的限制，主、副环的频率比较接近时，它们之间的影响就比较大了。在这种情况下，就需要在主、副环之间反复进行调试，才能达到最佳的整定。 3.6.5 副回路微分先行串级控制 为了防止主控制器输出（也就是副控制器的结定值）过大而引起副回路的不稳定，同时，也为了克服副对象惯性较大而引起调节品质的恶化，在副回路的反馈通道中加入微分控制，称为副回路微分先行。 第3章作业与思考题 * BITI-LIQING * BITI-LIQING * BITI-LIQING * BITI-LIQING * BITI-LIQING * 积分环节是稍微牺牲控制系统的动态品质以换取较好的稳态性能。增大将减慢消除静差的过程，但有利于减小超调，减小振荡。 增大微分时间，有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 在凑试时，可参考以上规律，对参数实行先比例、后积分、再微分的整定步骤。 1、将比例系数由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到许可范围内，并且响应曲线已属满意，那么只需用比例调节器即可，比例系数可由此确定。 2、如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略微缩小（如缩小为原值的80%，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以得到较好的控制效果。 3、若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不好，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间TD为零。在第二步整定的基础上，逐步增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果。 应该指出，PID调节器的参数对控制质量的影响不十分敏感，因而在整定中参数的选定并不是唯一的。在比例、积分、微分三部分产生的控制作用中，某部分的减小往往可由其它部分的增大来补偿。因此，用不同的整定参数完全有可能得到同样的控制效果。从应用的角度看，只要被控过程主要指标己达到设计要求即可。表3-2给出了一些被调量的调节器参数选择范围。 3.4.3 实验法 扩充临界比例法 该方法适用于有自平衡性的被控对象，首先，将调节器选为纯比例调节器，形成闭环，改变比例系数，使系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态（稳定边缘），将这时的比例系数记为Kr，临界振荡的周期记为Tr、根据齐格勒一尼柯尔斯提供的经验公式，就可由这两个基准参数得到不同类型调节器的调节参数。 这种临界比例法给出了模拟调节器的参数整定。用于数字PID调节器时，所提供的参数原则也是通用的，但根据控制过程离散化程度，可将这一方法扩充。