液压传动机械手设计毕业设计论文.docVIP

湖南生物机电职业技术学院 毕业设计 题 目 液压传动机械手设计 专 业 机电设备维修与管理 班 级 机电12319 姓 名 指导教师 2014年11月18日  摘 要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、导向筒等机械器件组成，在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸。 本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词：机械手；液压；控制回路；PLC  目 录 第一章 绪论 1 1.1课题研究的背景及意义 1 1.2机械手的发展历程 1 1.3液压技术的现状与发展趋势 3 1.3.1 技术现状 3 1.3.2 发展趋势 3 1.4本课题主要研究内容 4 1.4.1臂力的确定 4 1.4.2工作范围的确定 4 1.4.3确定运动速度 5 1.4.4手臂的配置形式 5 1.4.5位置检测装置的选择 6 1.4.6驱动与控制方式的选择 6 第二章 机械手的总体设计 6 2.1手部结构的设计 6 2.1.5概述： 10 2.1.6腕部的结构形式 11 2.1.7手腕驱动力矩的计算 11 2.2臂部结构的设计 13 2.2.1概述： 13 2.2.2手臂直线运动机构 14 2.2.3手臂水平伸缩运动驱动力计算 18 第三章 液压系统的设计 19 3.1液压系统的简介 19 3.2液压系统的组成 19 3.3机械手液压系统的控制回路 20 3.3.1压力控制回路 20 3.3.2速度控制回路 20 3.3.3方向控制回路 21 3.4机械手的液压传动系统 21 3.4.1机械手的动作顺序 21 3.4.2上料机械手液压系统原理介绍 22 3.5机械手液压系统的简单计算 23 3.5.1双作用单杆活塞油缸 23 3.5.2无杆活塞油缸 26 3.5.3单叶片回转油缸 27 3.5.4油泵的选择 28 3.5.5确定油泵电机功率 28 第四章 PLC控制回路的设计 30 4.1电磁铁的动作顺序 30 4.2现场器件与PLC内部等效继电器对照表 31 4.3PLC与现场器件的实际连接图 32 4.4梯形图 34 4.5程序指令 36 参考文献 40 致 谢 41  绪论 1.1课题研究的背景及意义 工业机械手(以下简称机械手)是近代自动控制领域中出现的一项新技术,已经成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。机械手的迅速发展是由于它具有的积极作用正日益为人们所认识:其一,它能部分地代替人工操作;其二,它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和卸载;其三,它能操作必要的机具进行辉接和装配。 因此,它能大大地改善工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而,机械手受到各先进工业国家的重视,并投入了大量的人力物力加以研究和应用,尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染性的场所,应用更为广泛。 随着现代工业生产的迅速发展,机械手在世界范围内得以广泛应用。因而对机械手的控制要求也越来越高,若用传统的继电器控制方案进行控制,势必造成系统元件多,接线繁杂、稳定性差、故障率高,给工业生产带来很多不便。针对这些问题如果采用性能价格比高的可编程序控制器PLC (基于PLC的优点在下一节有阐述)设计其控制系统,可使该系统的运行可靠性高、故障率低、维修方便,取得良好的工作效果⑴。 1.2机械手的发展历程 机械手目前多数应用于机床、模锻压力机的上下料,以及点辉、喷漆等作业,它可按事先制订的程序完成操作,但普通不具备传感反馈能力,不能应付外界的变化。如发生某些偏离时,将引起零件甚至机械手本身的损坏。目前工业机械手的应用逐步扩大,技术性能在不断提高。由于发展时间较短,人们对它有一个逐步认识的过程,机械手在技术上还有一个逐步完善的过程: 1)扩大机械手在热加工行业上的应用 目前国内机械手应用在机械工业冷加工作业中的较多,而在铸、锻、燥、热处理等热加工以及装配作业等方面的应用较少。因热加工作业的物件重、形状复杂、环境温度高等,给机械手的设计、制造带来不少困难,这就需要解决技术上的难点,使机械手更好地为热加工作业服务. 同时,在其它行业和工业部门,也将