第3章 控制系统的时域分析法课程.ppt

引言 对于线性系统，常用的分析方法有三种： 时域分析方法； 根轨迹法； 频率特性法。 时域分析：是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系统的时间响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。 3-1 典型的输入信号 系统的数学模型由本身的结构和参数决定； 系统的输出由系统的数学模型、系统的初始状态和系统的输入信号形式决定； 典型的输入信号有：阶跃信号；斜坡信号；等加速度信号；脉冲信号；正弦信号； 典型输入信号的特点：数学表达简单，便于分析和处理，易于实验室获得。 3-2 控制系统的时域性能指标 3.3 一阶系统的时域响应 一阶系统单位斜坡响应的稳态分量，是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后时间常数T的斜坡函数。 该曲线的特点是：在t=0处曲线的斜率等于零； 稳态输出与单位斜坡输入之间在位置上存在偏差T。 三、一阶系统的单位脉冲响应 由上面分析可知，一阶系统仅有一个特征参量T——时间常数，调整时间为（3-4T） 当t=0时单位阶跃响应的变化率和单位脉冲响应的初始值均为1/T，单位斜坡响应的稳态误差为T。 T越小，系统的动、静态性能越好。 一个输入信号导数的时域响应等于该信号时域响应的导数； 一个输入信号积分的时域响应等于该信号时域响应的积分； 3.4 二阶系统的时域响应 用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统； 二阶系统不仅在工程中比较常见，而且许多高阶系统也可以转化为二阶系统来研究，因此研究二阶系统具有很重要的意义； 二阶系统的特征根： 当 时，输出响应拉氏变换： 时域响应： 系统响应的暂态分量为振幅随时间按指数函数规律衰减的周期函数，其振荡频率（也称为阻尼振荡频率）为 ： 1、二阶系统响应特点 闭环极点坐标与阻尼比的关系 二阶系统响应特点 2、二阶系统响应性能指标 3、二阶系统的单位斜坡响应 当输入信号为单位斜坡信号时 4、欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应 5、采用比例微分控制改善二阶系统响应特性 3-5 高阶系统的响应 前面研究了两种低阶系统； 用高阶微分方程描述的系统为高阶系统； 工程实际中的系统决大多数为高阶系统； 高阶系统的解析解比较复杂，有时高阶系统可以用低阶系统的响应来近似——主导极点——第4章。 1、高阶系统的一般形式 闭环传函 2、高阶系统的单位阶跃响应 3、高阶系统举例 例：设三阶系统的闭环传递函数为 试确定其单位阶跃响应。 4、高阶系统的近似分析 高阶系统可以近似成低阶系统来分析； 学习了系统的根轨迹后将详细说明为什么高阶系统可以近似来分析。 3-6 稳定性和劳斯判据 稳定性的基本概念 劳斯判据 两种特殊情况 稳定裕度的检验 参数对系统稳定性的影响 一、稳定性的基本概念 稳定性的定义 稳定性分析有以下几种方法： 特征方程法 特征值判据法 代数判据法 根轨迹法 频率稳定判据法 稳定性的数学描述 设线性定常系统微分方程为： 二、劳斯判据 线性系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程式的全部根都是负实数或具有负实部。 由于特征方程的根是s平面上一点，所以系统稳定的充要条件是系统的所有极点均在s的左半平面 劳斯判据 若第一列各数均为正数，则系统的所有特征根均在根平面的左半平面，此系统稳定。 若第一列中有负数则说明系统不稳定，第一列中符号变化的次数表示右半平面根的个数。 三、两种特殊情况 四、稳定裕度的检验 五、分析参数对稳定性的影响 3.6 控制系统的稳态误差 稳态误差的概念和定义 给定作用下的稳态误差 扰动作用下的稳态误差 提高系统稳态精度的方法 设系统开环传递函数为： 其中 为开环增益， 为系统中含有的积分环节数 对应于 的系统分别称为0型，Ⅰ型和Ⅱ型系统。 由于0型系统无积分环节，其阶跃输入时的稳态误差为与K有关的一定值，因此常称为有差系统。 为减小稳态误差，可在稳定条件允许的前提下，增大K值。 若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则应使系统的类型高于I型。 可见，0型系统不能跟踪斜坡输入信号。随时间的推移,误差越来越大； I型系统可以跟踪斜坡输入信号。但具有与K有关的稳态误差，可用增加K的方法提高稳态精度； II型及以上系统可完全跟踪斜坡输入信号，即稳态误差为零。 对于Ⅲ型系统及以上系统： 可见，I型及以下系统不能跟踪抛物线输入，误差越来越大； II型系统可以跟踪抛物线输入信号。但具有与K有关的稳态误差，可 用增加K的方法提高稳态精度； III型及以上系统可完全跟踪斜坡输入信号，即稳态误差为零。 扰动稳态误差只与作用点前的前向通道传递函数 有关， 中 对应的系统中阶跃响应稳态误差为0，斜坡扰动稳态误差与 的增益 成反比 。 扰动稳态误差与作用点后的 的增益和是否含有积分环节无关。 从