第 根轨迹.pptVIP

* G(s) H (s) = 2 装 订 线 K1 (s + 1) s (s + 2) 例. 系统的开环传递函数为 试绘制闭环系统的根轨迹。 装 线 解: 系统在s平面的原点有二重开环极点,因此-1～ 0这段实轴不是根轨迹,而-2～-1这一段是根轨迹。 n-m=2，故系统的根轨迹有两条渐近线,它们与正 实轴的夹角分别为 ±90o ，与实轴的交点坐标是: ? 2 ? ( ? 1 ) 3 ? 1 分离点为0,系统的根轨迹如图1所示。 订 根轨迹图1 该系统负实轴上的零、极点位置分布不同时， 将使系统的根轨迹走势发生很大变化。如当极点 由-2变为-9时，求得实轴上分离点为0和-3，渐近 线与实轴的交点变为-4，其根轨迹如图2所示。 根轨迹图2 当极点由-2变为-10时，求得实轴上分离点为 0、-2.5和-4，渐近线与实轴的交点变为-4.5，其根 轨迹如图3所示。 根轨迹图3 -4.5 装 订 线 j 0 j 0 j 0 （a） （b） （c） j j j 0 0 （d） 0 （e） （f） 常见开环零、极点分布及其根轨迹 装 订 线 j 0 0 （i） （j） j 0 0 （h） j j （g） 装 订 线 0 j j （l） 广义根轨迹 在负反馈系统中,根迹增益从0～∞变化时的 根轨迹称为常规根轨迹，而系统其它参数变化时 的根轨迹称为参量根轨迹或广义根轨迹。如果系 统的两个参数同时变化，则可以得到根轨迹族。 装 线 C(s) R(s) - K s(s + 2) 1+Kts 数(如开环零、极点、时间常数和反馈系数等)变 化时对系统性能的影响,因此需要绘出以该参数 为参变量的根轨迹。下面举例说明这种根轨迹 的绘制方法。 订 1. 参量根轨迹 在分析或校正系统时,有时需要研究其它参 例1 . 设随动系统的结构 如右图所示,图中参数Kt是 速度反馈系数。试分析Kt 对系统性能的影响，图中 前向通路的增益K=10。 1 + 2 装 订 线 解: 系统的闭环特征方程为 （K=10） s 2 + 2s + 10K t s + 10 = 0 为了绘制以Kt为参变量的根轨迹,构造一个新 系统,使新系统具有和原系统相同的闭环特征方程, 而新系统的开环增益恰好为原系统的参数Kt。 将上式左边分为两部分,可变参数Kt只包含在 第二部分中: (s 2 + 2s + 10) + 10K t s = 0 = 0 10 K t s s + 2s + 10 然后用第一部分除全式,得 C(s) R(s) - s(s + 2) 1+Kts K 2. 延迟系统根轨迹 (略) 3. 正反馈和零度根轨迹 在复杂的控制系统中,可能会遇到具有正反馈的内 回路,如下图所示。一般来说，这种系统要通过主回路 来加以稳定。局部正反馈部分的根轨迹绘制与前述的 绘制规则有所区别。 G1(s) G (s) H (s) H1(s) - + R(s) C(s) 具有正反馈的内环传递函数为： G(s) 1 ? G(s) H (s) φ (s) = 其根轨迹方程为： 1 ? G(s) H (s) = 0 ? G(s) H (s) = 1 幅值条件： G(s) H (s) = 1 o o 所以称为零度根轨迹;而负反馈系统的根轨迹遵循 180o ± 2kπ 的相角条件，通常称为常规或 180o 轨迹。 2. 根轨迹渐近线与正实轴的夹角为 k = 0,1,2L 2kπ n ? m ? a = ± 3. 根轨迹的出射角和入射角 绘制零度根轨迹的法则应作如下一些变化： 1. 实轴上的根轨迹 实轴上的根轨迹区段,其右侧的开环零、极点个数 之和为偶数（包含0）。 绘制零度根轨迹的其它法则均同常规根轨迹。 ?P = ±2kπ +(∑θZ ?∑θP ) ?Z = ±2kπ ?(∑θZ ?∑θP ) 4.4 控制系统的根轨迹分析 1. 闭环零、极点分布与系统性能的关系 人们总是希望控制系统的输出量尽可能地复现给 定输入量, 动态过程快速、平稳。要达到这些要求,闭 环零、极点的分布应满足下述要求: 1） . 要求系统稳定,则必须使所有闭环极点位于S左 半平面。 2）. 要求系统快速性好,应使系统阶跃响应表达式中的 每一个瞬态分量都衰减得快,各闭环极点应远离虚轴。 装 线 3） . 要求系统平稳性好,则复数极点最好设置在s 平面上与负实轴成 ± 45 o夹角线的附近( β = 45 o )。 这是因为由二阶系统的