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计算机的基础：控制论 经典控制理论 现代控制理论 大系统理论 赛博论 一、经典控制理论 无论是什么自动控制系统，其基本任务都是——自动地维持工作设备的稳定状态(抗扰)与操纵状态(复现)。 因此，一个控制系统可以说就是在通过有测量、计算、执行功能的控制器，以足够的准确度来维持控制对象的抗扰与复现能力。 控制论的经典例子，就是瓦特蒸汽机上的转速自动控制系统。它被用来自动地保持转速不变。即： 把转速作为蒸汽机的输出量，感知它的大小，并把它“反馈”回来，与输入量的给定值相比较。当发现转速偏高时，离心飞重被甩起来张开，带动套筒下移，传动杆上移，使蒸汽阀门关小，减少供给蒸汽机的蒸汽量，从而使输出功率降低，转速得以回降，于是自动地保持了转速的给定值。 同理，当发现转速偏低时，离心飞重因甩不开而收拢，使套筒上移，杆下移，蒸汽阀门开大，增加供给蒸汽机的蒸汽量，从而使输出功率增加，转速回升，于是也自动地保持了转速。 但是，这一看来足够精巧的发明，在工作了几十年之后，却出现了问题。 原来，随着技术的进步，机械的摩擦(阻尼)不断地减小，而蒸汽机本身却又不断地大型化，离心飞重也越来越大，因而引起了转速超差、振荡等“工作不稳定问题。 一、经典控制理论 经典控制理论的方法可以概括为 —— 将对象最常见、最基本、最不利的因素抽象出来，形成“典型系统”(线性、非线性、单变量、多变量、常系数、变系数、连续、离散……)，以及“典型外作用”(脉冲、阶跃、等速、加速、正弦、随机……)，在此基础上，再建构控制模型，列写控制方程，用解析或图解的方法来求解方程，从而可以对系统的各种参数作某些改进。 于是，有人将经典控制理论表示为： 经典控制理论 = 解析法+图解法+经验技巧 经典控制理论的特点是：直观、灵便、成熟，直到现代仍在工程设计上广泛应用。 二、现代控制理论 20世纪50～70年代，是现代控制理论阶段，又称第二代控制理论时期。 50年代末，主要因航空、航天技术的发展，经典控制理论已逐渐满足不了要求： 一是对控制系统的要求更“高”了，不仅要稳定性好、调节时间短、静态误差小，而且还要内部结构设计合理，总体性能达到“最优”； 二是要求更“全” 了，不仅要局部自动化，而且要全部自动化，并采用计算机控制。 于是，又发展了第二代控制理论，亦称现代控制理论，包括：结构理论、状态辨识、系统设计等许多内容。 第一代和第二代控制理论比较 经典控制理论 现代控制理论 系统 基本是单变量、定常系统 多变量、定常或时变 指标 简单 综合（既考虑效果又考虑代价） 数学工具 积分变换 积分变换、线性代数 中心问题 稳定性、动态品质 最优控制、动态识别 校正方法 有源和无源网络 计算机、微处理机 典型框图 三、大系统理论 20世纪70年代后，是大系统理论阶段，又称第三代控制理论的发展时期。 它是随着大型钢铁联合企业、电力系统、大型石油化工企业等生产实践的发展而发展的。 大系统理论的特点是：多输入、多输出、多干扰、多变量，系统堪称“巨型”，数据可谓“海量”，方程可达几千阶，参数可超几万个。这样的系统当然难于控制，也不便调试，所以难度较大。 对它的研究方向一般集中在：模型简化，递阶控制，分散控制，大系统设计优化与决策等问题上。 以模型简化为例，方法很多，一般有： 三、大系统理论 集结法：在保留系统主要动态特性(如稳定性)条件下，用低阶模型去代替高阶模型；但这种方法一般只适于线性系统，而且计算量也往往很大。 摄动法：从原高阶方程中略去含小参数的“摄动”项，得到低阶的简化模型，方法比较简便，对线性与非线性系统都适用；但要求原方程具有能快慢分离的“弱耦合形式才行。 分散法：即把原方程看成是许多部分的叠加，先分散开来处理，最后再加以综合。这相当把难点分散。 显然，由于大系统理论研究的变量更多，也更复杂。因而，其重心也正在由工程系统转向非工程系统——例如：军事、生物、经济、社会、人口等。这种转变意义重大，致使其具有了真正的“大系统的现代含义。 四、赛博论 维纳给出“控制论”的定义是：“研究动物(包括人)与机器内部的控制和通讯的一般规律的学科”。他经由数学作为纽带，接触了各种领域的专家，打破了学科的界限，跨越了从机器到活体的鸿沟。 这种意义深远的“跨越”，“基石”在哪里呢? 原来“基石”就是“反馈”概念。 维纳把“反馈”这种本属瓦特蒸汽机的转速自动控制系统那样的工程机器的机制，介绍给了生理学家，并解释了拿茶杯、穿针线……等现象，提出