《AVR492：使用AT90PWM33B_控制无刷直流电动机.》.docVIP

AVR492：使用AT90PWM3/3B 控制无刷直流电动机 概述： 无刷直流电机（BLDC）基本特点 PSC的使用 硬件电路的实现 代码实例 介绍： 这篇应用笔记描述了怎样用AT90PWM3/3B型AVR单片机来实现对有传感器的无刷直流电机的控制。 高性能的AVR内核以及AT90PWM3/3B的功率输出级控制（power stage controller）模块使得高速无刷直流电机应用的设计成为可能。 这篇文档中，我们先简单的介绍了无刷直流电机的控制理论，然后详细的介绍了无刷直流电机在有传感器模式下的控制，同时给出了ATAVRMC100参考设计的硬件部分。 我们也讨论了软件实现，使用了PID调节器。 这篇应该笔记仅讨论了有霍尔位置传感器来控制换相序列的无刷直流电机应用。 实现原理：无刷直流电机有许多优点，这使它们应用的越来越广泛： 由于不使用电刷，它们可以很少、甚至基本不用维护。 它们的噪声和干扰比通常的有刷直流电机要小。 它们可以在危险场合使用（如易燃环境）。 它们有很好的重量（体积）功率比。 这类电机的转子惯性比较小，因为它的线圈绕在定子上。换相是通过电子电路来控制的，可以通过转子位置传感器或测量线圈的反电动势来确定换相时机。 有位置传感器时，无刷直流电机通常有三个主要组成部分：定子，转子，霍尔传感器。 定子 一个基本的三相无刷直流电机的定子有三个线圈。为了减小转矩的波动，许多无刷直流电机的定子线圈的数量通常是它的若干倍。 图1所示为定子的电器模型，它有三个线圈，每个线圈都是三个基本元件串联组成的：一个电感，一个电阻和反电动势。 图1：定子电气模型（三相，三线圈） 转子 无刷直流电机的转子是由偶数个永久磁铁组成的。转子的磁极数量也会对步电机的步距、转矩波动有影响。磁极越多步距越小，转矩波动也越小。永磁的转子一般有1到5对磁极。在个别情况下也可能多至8对磁极。（图2）: 图2 三相，三线圈的无刷直流电机的定子和转子 转子磁极转动时，线圈保持不动。无刷直流电机的转子比常见的直流电机的要轻一些，因为它的线圈不是绕在转子上的。 霍尔传感器 为了能知道转子的位置，使用了三个霍尔传感器。霍尔传感器每隔120度放一个。由这三个传感器可知，有6种换相的可能。换相依赖于霍尔传感器的输出。 霍尔传感器输出改变时，线圈上的电源供应也做相应变化。正确的同步换相能基本保证稳定的高转矩。 图3：顺时针（CW）旋转时的霍尔传感器信号 换相 为了描述的方便，我们仅考虑了典型的只有三个线圈的无刷直流电机。正如前面所说的，换相过程依赖于三个霍尔传感器的输出。当线圈正确的通断电时，会产生一个旋转的磁场，这样转子就开始转动了。无刷直流电机最基本的换相驱动方法是“通断”形式：一个线圈要么通电，要么不通电。同时只有两个线圈处于通电状态，第三个线圈浮空。把线圈连接到电源和中性线上产生电流，这种方式通常被称为梯形换相或阻塞换相。（Connecting the coils to the power and neutral bus induces the current flow. This isreferred to as trapezoidal commutation or block commutation.） 为了控制无刷直流电机，使用了由三个半桥组成的功率输出级（power stage），如图4所示为三个半桥的原理图： 图4：功率输出级（power stage） 读取霍尔传感器的输出，然后确实那个开关需要闭合。 表1：顺时针（CW）转动的开关切换 Hall Sensors Value (Hall_CBA) Phase Switches 101 A-B SW1 ; SW4 001 A-C SW1 ; SW6 011 B-C SW3 ; SW6 010 B-A SW3 ; SW2 110 C-A SW5 ; SW2 100 C-B SW1 ; SW4 具有多对磁极的电机，它的电磁场的旋转速度和转子实际旋转速度并不是对应的。对于一个有4对磁极的电机，电磁场旋转4圈它的转子才旋转一圈。 (The strength of the magnetic field determines the force and speed of the motor.)--电机的转速和转矩取决于磁场的强度。可以通过控制线圈中的电流来调整电机的转速和转矩。控制线圈电流的最常用方法是控制通过线圈的平均电流。(PWM(Pulse Width Modulation) is used to adjust the average voltage and thereby the average current, including the speed.