便携式机器人精度测量系统设计-（本科）毕业论文设计论文.docVIP

河 北 工 业 大 学 毕业设计说明书 作 者： 田聚峰 学 号： 110436 学 院： 机械工程学院 系(专业)： 机械设计制造及其自动化 题 目： 便携式机器人精度测量系统设计 指导者： 张建辉 副教授 (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2015年 5 月 29日 毕业设计（论文）中文摘要 便携式机器人精度测量系统设计 摘要： 工业机器人是集机械制造技术、传动技术、电气驱动技术、微电子技术、软件技术和信息技术于一体的高新技术产品，成为当代最为典型的机电一体化装备之一，广泛应用于汽车、食品、医药、电子等行业的自动化流水线。工业机器人按用途主要分为焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、装配机器人等，近年来随着用工成本的上升，工业机器人的综合优势愈加明显，在制造业中的应用前景非常广阔。 机器人的精度性能及保持能力是保障机器人长时间稳定工作的重要指标之一。众所周知，由于大多数的工业机器人由于采用串联结构和关节驱动形式，因此该类机器人的定位精度通常较差，而且长时间工作或发生碰撞后，机器人的几何参数(工具坐标系、工件坐标系、机器人零点等)会发生改变，需要重新校准，目前，机器人的校准通常需要人工进行非常复杂的手动操作，其标定精度不高且依赖于操作人员的技术水平，不仅耗时且可靠性较低。因此，在本产品设计中，旨在开发一种低成本的、基于拉绳式原理的便携式测量装置，以实现工业机器人的快速标定以及工业机器人精度的快速校准。 关键词： 工业机器人 标定与测量 拉绳式原理 毕业设计（论文）外文摘要 Title Design of the portable robot accuracy measurement system Abstract Industrial robot is a kind of sophisticated technological product combined with mechanical manufacturing technology, transmission technology, electronic motive technology, microelectronic technology, software technology and information technology. Industrial robot is one of the most typical mechanotronics equipments, which is widely used in the field of auto cars, food process, medicine, electronics and so on. Industrial robots include welding robot, plating robot, transport robot and assembling robot. In the recent years, the synthesize advantages of industrial robot become more and more clear with the increase of the labor cost. As a result, this technology has great potential application in the filed of manufacturing. The accuracy and maintainability of robot is one of the most important indexes to keep the stability of a long-period work. As we all know, most industrial robots consists of series mechanism and joints-driving mechanism, so that such