液压stewart平台控制系统设计-毕业论文设计.docVIP

摘要 Stewart平台是一种空间并联的六自由度运动机构，也是一种跨多个科技领域的运动控制机构，它通过改变六个可调支腿的长度实现平台的六个自由度的运动。 本文的主要内容是设计液压Stewart平台控制系统。首先，介绍了Stewart平台的组成、特点及应用；然后，设计了控制系统的被控对象-Stewart平台的结构，从液压系统各环节的传递函数切入并建立伺服系统的数学模型，分析了单缸系统的特性，进一步通过MATLAB/Simulink仿真实验，最终确定了系统的控制器用比例控制算法。最后，从硬件系统的角度设计了以单片机为核心控制系统，该控制系统分为上、下两级，采用了分布式控制。 关键词： Stewart平台；液压伺服控制；PID控制；MATLAB仿真；单片机 Abstract Stewart platform is a kind of 6-DOF parallelly connected kinetic instrument. Also it’s a sophisticated application of multi subjects, which involves in kinetics, kinematics, computer science, hydraulic transportation, etc. And it depends on six actuators to re