自动焊视觉传感焊缝识别新方法研究.pdfVIP

摘要 摘要 焊缝跟踪控制是焊接过程需要解决的关键问题，也是现代弧焊过程焊接质量 自动控制的重要组成部分。要实现焊缝跟踪控制，焊缝识别技术是其中的核心技 术之+。应用于焊缝识别过程的传感器有许多种，其中利用视觉传感器来进行焊 缝识别是最有发展前途的技术。 传统视觉传感焊缝识别一般都是通过视觉传感器获取熔池前方焊缝图像来 获取焊缝特征信息，并通过图像处理得到焊缝中心位置与电弧的偏差信号。本论 文不同于传统方法仅分析焊缝边缘信息，而是通过分析熔池图像的整个区域并抽 取图像质心作为变量，分析质心位置与图像灰度分布、分割阈值的关系，建立利 用质心位置描述焊缝位置模型新方法。 本课题通过一套焊缝跟踪实验装置，采用视觉传感、步进驱动和工控机控制 系统，来实现焊缝的自动识别控制。论文首先通过多种算子对焊前焊缝图像进行 处理，比较和分析各算子的处理结果，证明canny边缘检测算子是比较适合于 焊缝图像处理的边缘检测算子。利用canny算子检测焊前焊缝图像，得到原始 焊缝曲线，得到焊缝中心位置数据。 为分析熔池图像灰度分布和分割闽值对质心位置的影响，本文在不同焊接条 件下进行单拍焊接实验，分析它们之间