六自由度并联机器人简介..pptVIP

伺服系统建模 六自由度并联机器人伺服系统为电流转速位置三闭环结构，常用的调整量是位置，即杆件的位移大小。仿真模型的建立需要伺服系统的数学模型，电机的模型是核心内容。应用于六自由度并联机器人中的电机为交流永磁同步电机，简称PMSM。本文的PMSM模型建立在d-q坐标系下。PMSM的数学模型有三部分：电压、输出转矩、机械运动。由于篇幅限制，我们无法详细叙述d-q坐标系与PMSM模型的推导过程。为了便于仿真，PMSM的数学模型可以写成如下形式： 其中电压方程可表示为： （1） （2） 伺服系统建模 输出转矩方程可表示为： 机械运动方程可表示为： 其中id、iq是电枢电流d-q坐标系下的分量，Ld、Lq表示定子在d-q坐标系下的等效电感，ψf表示永磁体基波磁链，ud、uq表示d-q坐标系下定子电枢电压分量，ψd、ψq表示d-q坐标系下的定子磁链，Ra表示定子绕组的电阻，p=d/dt表示微分算子，pn表示PMSM的极对数，TL表示负载转矩，JM表示电机转子转动惯量，JL表示负载到电机侧的转动惯量，B表示摩擦系数，ωm表示机械角速度，且有： 其中ωr表示d-q坐标系的旋转角速度。 （3） （4） （5） （6） 伺服系统建模 PMSM不能简单依靠调节电枢电流来实现电磁转矩的控制，工程上通常采用矢量变换控制法对其进行控制。主要的矢量控制方法有id=0控制。 当用id=0矢量控制时，转子