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投球机器人的研制 摘要 机器人的出现及发展，已经使传统工业生产的面貌发生了根本性 的变化，使人类的生产方式从手工作业、机械化、自动化跨入了智能 化的薪时代。为了提高全民科技素质，展示全国大学生机器人制作的 高新技术水平，中央电视台特举办了一年一度的机器人大赛。本论文 来源于北京邮电大学机器人实验室的一个科研项目。本项目为参加 2003年中央电视台“太空征服者”机器人大赛而设计和制作投篮机 器人。 本论文按照机器人系统的各组成部分分别介绍了基于比赛的投 球机器人的总体机构、控制系统和驱动系统。重点研究了机器人的控 制系统以及机器人快速直线行走的控制。 全文共五章，第…章是绪论，对课题研究的国内外背景、机器人 及计算机控制的一般研究内容、课题来源、课题研究的目标方法及主 要任务进行了介绍。 第二章是投球机器人的总体规划，介绍了用于参赛的机器人制作 原则及目的，进行了手动机器人和自动机器人的总体机械设计，控制 设计，进行了运动学和动力学分析。在手动机器人设计中，采用了四 杆机构实现瞄准的新方法，经过校验计算，满足要求。在自动机器人 设计中，采用了独特的连锁反应式的机构来设计机器人手臂、手爪， 效果很好。 第三章是控制系统及硬件实现，对控制系统的设计及具体硬件的 选取和设计作了较为详细的叙述，并设计出了控制系统的电路板。 第四章是程序设计及系统调试结果分析，