多机器人协作技的研究.pdfVIP

摘 要 随着计算机网络、计算机通讯等技术的发展，Agent 以及MAS 的研究成为分布式人工 智能研究的一个热点。特别是现实中的系统往往异常复杂、庞大并呈现出分布式特性，单 Agent 因个体所拥有的知识、计算资源的限制而力不能及，因此对多Agent 的研究迅速发展。 基于MAS 的多机器人系统是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。本文基于MAS 的理论，以小型组机器人为平台研究多机器人系统的协作技术。 本文首先讨论多 Agent 系统的概念、特性、体系结构以及相关技术，并在此基础上研 究多机器人系统采用的协作模型和体系结构。接下来介绍了一种典型的多机器人系统，随 后以它作为研究平台研究了多机器人编队控制。多机器人的协作控制涉及到信息共享、路 径选择以及控制策略等方面的知识，论文综述了目前多机器人队形研究的控制方法，提出 了一种保持任意队形的方案：跟随法。并且实现了避碰和跟随的具体算法，通过设置优先 级的方法解决了编队中的死锁问题，采用同层切换法解决编队中某些机器人的失效问题。 应用通信技术，分析了机器人之间传递状态和控制信息的机理，研究了机器人在行进过程 当中的避障问题。利用UYV 颜色模型的原理，识别红色障碍物；针对实验用小型移动机器 人，分析了机器人走直线的原理，采用参数匹配法对其行走路线进行了矫正，实现行进过 程中队形的准确移动。 然后根据跟随法用 VC++编写了相关程序，使得多机器人按指定队形排列行进，在实 验室环境下，进行了三机器人的平行编队、三角形编队的研究。最后总结了全文，同时也 指出了多机器人任意队形控制中的几个难点，并展望了这一领域的未来。 关键字：小型机器人；平行编队；三角形编队。 Abstract I With the development of Internet and communication， there has been a growing in terest in the area of Agent and MAS. Real systems are often complicated，huge ，and dis tributed while knowledge and resource of one agent is not enough，so study of multi-age nt is developing rapidly. Multi-Robot System based on MAS is a concrete application of Multi-agent conception. This paper will study multi-robotic cooperative technology on the basis of MAS on the platform of mini-robot. Firstly , this paper discuss the conception,characteristic, architecture and related tech nology of MAS ， on the basis of which the cooperation model and architecture used in multi-robot system are researched . Secondly，the paper introduce a typical multi-robot sy stem and study the formation of multi-robot based on this system. Multi-robot