交流伺服电动机的应用.ppt

本文观看结束！！！ 三、转速的控制与调节特性 1 0 T=0 T1 T3 T2 n ?e 为清楚表示转速随控制电信号变化的关系，常用调节特性曲线来表示。 n T o ?e = 0.25 ?e = 0.5 ?e = 0.75 ?e = 1 TL A B C D Uk~ Uj~ j1 j2 k1 k2 四、堵转特性 堵转特性是指伺服电动机堵转转矩与控制电压的关系曲线，即Td =f (?e )曲线。不同有效信号系数?e 时的堵转转矩就是各条机械特性曲线与横坐标的交点。 ?e Td o Uk~ Uj~ j1 j2 k1 k2 五、机械特性的实用表达式 其中： H Td0 Td0 /2 ns /2 n ns T10 4.6 移相方法和控制方式 为了在电机内形成一个圆形磁场，要求激磁电压Uj 和控制电压Uk 之间应有90o 的相位差。但是，在实际工作中经常是单相或三相电源，极少有相移90o的两相电源，这就需要想法使现有的电源改变成具有相移的两相电源，以满足交流伺服电动机的需要。 1. 利用三相电源的相电压和线电压构成90°的移相 三相电源如果有中点，可取一相电压如加到控制绕组上，另外两相的线电压供给励磁绕组，这两个绕组的电压相位差为90°。 A B C O UA UCB 三相电源如无中点，可以接上一个三相变压器，利用三相变压器副边上的相电压和线电压形成具有90°相移的两相电压。 当三相电源没有中点时，可以采用一个具有中点抽头的带铁心的电抗线圈造成人工中点，把电抗线圈两端接在三相电源的B，C两头上，设它的中间抽头为D点，那么?BC与?DA两相电压的相位差正好是90°相移。 A B C A D A B C D 3. 采用移相网络 在系统控制线路中，常采用移相网络来使得伺服电动机的控制电压与励磁电压成90°的相移。 2. 利用三相电源的任意两相线电压 三相电源三个线电压的位差120°,为了方便，直接取任意两相线电压使用,若加上系统中其它元件的相位移,这时加在电动机定子绕组上的两个电压接近90°的相位差。 以上几种移相方法是直接将电源移相或通过移相网络使激磁电压和控制电压之间有一固定的相移，这些移相方法称为电源移相。采用电源移相时，交流伺服电动机只是通过改变控制电压的值来控制转速的，而定子绕组上两电压的相位差恒定地保持为不变。这种控制方式常称为幅值控制。 Uk~ Uj~ j1 j2 k1 k2 交流伺服电动机属于电感性负载,励磁电流 ?j 和控制电流?k 分别落后励磁电压?j和控制电压 ?k一个阻抗角φj 和φk 。 在励磁回路中加一个电容C ，使得励磁回路呈容性，使励磁电流?j和励磁电压?j 领先于电源电压?。选择合适的电容C ，可以使励磁和控制电压的相位差成90° 。 4. 在励磁相中串联电容器 激磁相电路中串联的电容C移相，这种方法很容易简单，在自控制系统中得到非常广泛的运用。 交流放大器 敏感元件 控制要求 ìk ìj ùk ùj ù ùc ìk ìj ùk ù ùj ùc 采用激磁相串联电容器移相的交流伺服电动机通常简称为电容伺服电动机，这种移相方法简称为电容移相。 在进行移相时，还可以采用电阻和电容串联的方法来实现。 ìk ìj ùk ùj ù ùc ùR ùR ùc ùj ù ìj 系统对电容伺服电动机控制时，不但控制电压值在变化，控制电压和励磁电压之间的相位也在变化，这种控制方式称为幅相控制。 4.7 电容伺服电动机的特性 一、励磁电压?j 随转速的变化情况 1、通常要求电机在启动时产生圆形磁场，以适应启动时快速灵敏的要求。它的电容值通常是根据转速n=0 时的参数来确定的。 2、当电动机运行时，磁场将从圆形磁场变成椭圆形磁场，电机转速不同，磁场的椭圆度也不同。转速变化时，激磁电压?j 的值和相位都要随着变化。 n I U Uj Uc Ij 二、机械特性和调节特性 电容伺服电动机励磁绕组两端的电压随转速升高而增大，其磁场椭圆度也在发生很大的变化，它的特性与幅值控制时的特性有很大差别。 n T o 31.25V 62.5V 93.75V 125V n T o 31.25V 62.5V 93.75V 125V 幅值控制电机机械特性 电容电机机械特性 Uk Uk 对两者的机械特性进行比较可知，电容伺服电动机的特性非线性比较严重。其在低速段出现鼓包现象，会影响电机运行的稳定性。 幅值控制调节特性 电容伺服电动机调节特性 0 U k(V) TL=0 TL1=50mN.