清华大学电磁组技术报告 19页看.pdfVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 清华大学 队伍名称： 清华大学三角洲电磁队 参赛队员： 张迪 张旭 张欣然 带队教师： 陆耿 李默 2010 年8 月15 日 II 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： III IV 目录 第一章 引言1 1.1 概述1 1.2 整车设计思路1 1.2.1 控制系统 1 1.2.2 整车布局 2 1.2.3 电磁组赛道主要特点 3 第二章 硬件设计4 2.1 传感器方案4 2.1.1 磁场检测传感器 4 2.1.2 传感器的布局 4 2.2 主板电路设计5 2.2.1 电源模块 5 2.2.2 驱动模块 5 2.2.3 信号检测电路 6 2.2.4 各模块接口 6 2.3 最小系统板6 2.4 其它外设7 第三章 机械设计9 3.1 舵机的安装9 3.2 传感器的安装10 3.3 车模的机械调校10 3.3.1 底盘高度 10 3.3.2 前轮定位 10 3.3.3 差速调整 10 第四章 软件设计11 4.1 程序整体设计11 4.1.1 程序框图 11 V 4.1.2 中断调用 11 4.2 赛道识别12 4.3 舵机控制13 4.4 控速策略13 4.5 调试手段14 4.5.1 无线模块 14 4.5.2 matlab 数据分析 14 第五章 赛车主要技术参数16 第六章 结论17 参考文献17 附录A 程序源代码I VI 第一章 引言 1.1 概述 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛今年进行到第五届，四年经验 的积累使得比赛形式丰富，比赛规则比较完善，为广大同学提供了一个良好的 学习提高的平台。第五届大赛，为了拓展赛道检测形式，在原有 CCD 组和光电 组基础上增加了电磁组，以 100mA 的交变电流为赛道，自主开发检测传感器， 检测赛道信息。 为响应教育部关于加强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的 号召，我们组队积极参加了第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛 电磁组的比赛。从2009 年10 月开始着手进行准备