机械工程中计算机应用.ppt

本文观看结束！！！ 第四章 计算机仿真 三、虚拟样机仿真分析基本过程 谢 谢 欣 赏！ * * 第三章 计算机控制技术 增量式数字PID算法 位置式PID数字调节器的输出Δu（t）是增量输出，因此，计算机误动作时造成的影响比较小，手动—自动切换冲击小，由于无累加，也不会发生饱和。 可以证明，对特性为 和 的对象，PID控制是一种最优的控制；对其他特性的对象，PID控制能通过整定控制参数Ki、Ti、Td达到要求的控制性能；参数整定比较方便，算法比较简单、计算量比较小，故PID控制应用十分普遍。 第三章 计算机控制技术 2. PID控制中各参数对控制性能的影响 1）比例控制Kp对系统性能的影响 加大Kp，系统动作灵敏，速度加快。在系统稳定情况下，稳态误差减小。 但是，若Kp偏大，振荡次数增多，调节时间加长；若太大则系统趋于不稳定。 2）积分控制Ti对系统性能的影响 积分控制Ti能消除系统的稳态误差。 但是，增加积分控制会加大系统超调量；若Ti偏小，振荡次数较多，调节时间加长；若Ti太小，系统将不稳定。